《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件03RobotStudio的建模功能.pptVIP

如果在创建工具数据之前已经在空间某位置成功建立了工具坐标系框架，可选中“从目标点/框架中选择值”复选框，直接选取坐标系框架即可。 图3-75 图3-76 图3-77 图3-78 图3-79 图3-80 图3-81 图3-82 图3-83 图3-84 图3-85 图3-86 图3-87 图3-88 图3-89 至此，创建工具的整个过程全部完成。可将创建的工具“tGripper”保存为库文件，便于随时调用。最后，将整个机器人工作站进行保存，注意路径和文件名的格式。 如何将自己画的图形导入的ROBOTSTUDIO里? 知 识 拓 展 首先在电脑上打开visio 2010软件，绘制一个半圆图形 点击左侧【更多形状】，弹出下拉菜单，选择【新建模具】，此时在形状列表下方打开一个新的模具。 右键点击该新建模具，弹出下拉菜单，点击【属性】选项，可以为新建模具修改名称。 然后将已经绘制好的半圆拖到新建模具即可，同时可修改图形名称。 图形拖到新建模具之后，点击右侧的【保存】按钮，弹出保存对话框，点击确定，即可将图形保存到我的形状里。 然后关闭该模具，点击【更多形状】，弹出下拉菜单，再点击【我的形状】，即可找到刚刚保存的形状了。 点击该形状之后，即可打开该模具，然后将图形拖拉到绘图面板，就可以直接使用 怎样把几何体导入ABB虚拟机器人软件里？ 知 识 拓 展 1.简单的几何体在robotstudio里直接能够绘制，“建模”-“固体” 2.用第三方的3D软件做好模型，保存stp格式。把该文件直接拖到robotstudio窗口里 图3-27 图3-28 图3-29 图3-30 二、设定旋转装置的机械运动特性 设定过程如图3-31~图3-45所示。 图3-31 图3-32 图3-33 图3-34 图3-35 图3-36 图3-37 图3-38 图3-39 图3-40 图3-41 图3-42 图3-43 图3-44 图3-45 最后，保存工作站至指定目录，注意保存路径和文件名使用英文字符。 任务三 通过几何体搭建模型并创建工具 工 作 任 务 实 践 操 作 （1）利用导入几何体部件创建夹具模型。 （2）通过机械装置方法创建夹具。 和RobotStudio相比，专业的第三方建模软件能够绘制更加复杂、更加精细的模型。下面的例子就是采用导入几何体的方法将夹具的各个组成部分加载进来，在RobotStudio中进行组装，进而利用创建机械装置的方法将组件生成能够在机器人末端使用的工具。该工具可以被保存为库文件，以便随时进行调用。 系统库里面的工具一般包括两个坐标系：本地坐标系和工具坐标系。本地坐标系一般与机器人末端的法兰盘坐标系Tool0重合，用于安装工具，完成定位；工具坐标系位于工具的末端，在工具完成安装后即作为机器人的工具坐标系。 一、利用导入几何体部件创建夹具模型 创建夹具之前首先将夹具的各个部分依次进行导入并组装，形成夹具的最终形态。 创建过程如图3-46~图3-65所示。 图3-46 图3-47 主体L1作为夹具的基座部分，是固定不变的。安装时，不仅夹具法兰盘上面的本地坐标系需要和机器人末端的法兰盘坐标系Tool0重合，而且两个法兰盘的机械孔位也要一一对应。基于此，需要对夹具法兰盘的坐标系进行本地原点及方向的调整，保证上述两点全部符合要求。 图3-48 图3-49 图3-50 图3-51 此时，夹具基座L1的本地坐标系的原点及方向全部设定完成。在以后的安装中，夹具就能够处于正确的姿态上。 下面开始是两个气爪部件L2、L3的安装过程演示。 首先是对两个部件进行空间位姿的调整，接着完成两个部件在基座主体L1上的安装。 图3-52 图3-53 图3-54 图3-55 图3-56 图3-57 图3-58 图3-59 图3-60 图3-61 图3-62 “校准针”的作用是在创建工具过程中校准气爪L2、L3夹紧的位置，并辅助生成夹具的工具坐标系框架。 调整“校准针”位姿，将其放置在气爪抓取产品的位置。使用测量工具“最短距离”，可测得“校准针”应沿着Z轴正方向移动108 mm的距离。 为通过“创建机械装置”方法开始创建工具的操作做好准备。 图3-63 图3-64 图3-65 “校准针”位姿调整完毕，下面开始创建工具。 二、通过机械装置方法创建夹具 创建的过程如图3-66~图3-89所示。 图3-66 图3-67 图3-68 图3-69 图3-70 图3-71 图3-72 图3-73 新建工具坐标系的空间位置位于“校准针”尖端，只是相对于本地坐标系沿着Z轴正方向偏移一定的距离，方向并没有变化。经