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第1章 平面机构自由度和速度分析; 机构是由运动副连接起来，由一个构件为机架、传递机械运动和力构件系统。 组成机构目标是为了使机构按照预定要求进行有规律运动。 所谓平面机构，是指组成机构全部构件均在同一平面或相互平行平面内运动机构；不然就称为空间机构。 工程中惯用机构大多数属于平面机构，本章只讨论平面机构。;名词术语解释: 1.构件 ——独立运动单元 ; ;（一） 低副 ? 两构件经过面接触而组成运动副称为低副。 依据两构件间相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 1.转动副? （或铰链） ??? 两构件只能在一个平面内作相对转动;2.移动副 ??? 两构件只能沿某一方向线作相对移动运动副称为移动副。??????;3.高副 ?? 两构件经过点或线接触组成运动副称为高副。;;§1－2 机械系统运动简图设计;常见运动副符号表示: 国家标准GB4460－84;惯用运动副符号;平面高副;构件表示方法:;普通构件表示方法 ;;惯用机构运动简图符号 ;;机构运动简图应满足条件： 1.构件数目与实际相同; ;;;举例：绘制牛头刨床机构运动简图;例 试绘制内燃机机构运动简图;§1－3 机械系统含有确定运动条件;自由度定义：确保机构含有确定运动时所必须给定独立运动参数称为机构自由度。;一、 平面机构自由度计算公式;;活动构件数 n ;②计算五杆铰链机构自由度(讨论，原动件个数不等于机构自由度情况，书本P11);③计算图示凸轮机构自由度。;二、计算平面机构自由度注意事项;1.复合铰链——两个以上构件在同一处以转动 副相联。;上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。;⑥计算图示两种凸轮机构自由度。;2.局部自由度;解：n=;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;;4.运动时，两构件上两点距离一直不变。;;虚约束作用： ①改进构件受力情况，如多个行星轮。;;