过程控制：第三讲 被控对象的动态特性.pptVIP

如图所示为该双容过程的阶跃响应曲线。 由图可见，与自平衡单容过程的阶跃响应曲线相比，双容过程的单位阶跃响应曲线从一开始就变化较慢。Why? 这是因为在两个储存罐之间存在液体流通阻力，延缓了输出量的变化。显然，如果依次相接的储存罐越多，过程容量越大，这种延缓就会越长。 若储存罐1与储存罐2之间管道长度有延迟τ，则传递函数为： 若将阀门3改为定量泵，使该过程的输出量与液位的高低无关，则无自平衡双容过程的传递函数如下： 4 工业过程动态特性的特点 （1） 对象的动态特性是不振荡的；设计时要避免各种参数振荡；工业对象的幅频特性和相频特性，随着频率 的增高 都向下倾斜。 幅频特性 相频特性 （2）有延迟、惯性。由于物质或能量的流动、转换、传递过程中有阻力的存在,使得状态参数的变化需要一定的时间。延迟和惯性取决于设备的参数、及信号的性质。延迟包括纯滞后和容量滞后； （3）有自平衡能力（稳定对象）及无自平衡能力对象（中性稳定对象） 自衡特性，自衡过程，自平衡能力(用静态增益K的倒数来描述，称为自平衡率) 1）典型自衡对象传函 2）典型非自衡对象传函 5 过程特性对控制品质的影响 在工业生产控制过程中，一阶惯性加时滞环节的过程较为普遍，因此主要针对该类过程讨论过程参数 对控制品质的影响。 设控制通道的传递函数为 扰动通道的传递函数为 5.1增益的影响  放大系数又称静态增益是被控对象重新达到平衡状态的输出变化量与输入变化量之比。 1）调节通道的增益k0 对控制质量的影响 ? k0 增加时，余差减小，最大动态偏差减小，控制作用增强； ? k0 增加时，系统稳定性变差； ? k0 是稳定特性，不同负荷、不同工作点保持恒定 ? 闭环总增益的稳定是系统稳定的前提，故k0 kc 的乘积保持不变；选择调节量是应考虑选大一些。 2）干扰通道增益kf 对控制质量的影响 ? kf 常与干扰幅值的乘积一起考虑； ? kf F 的值越大,则干扰对控制系统的影响越大 ?可通过增加前馈控制来减小或消除扰动的影响 5.2 时间常数T 的影响  反映了被控对象输入作用下输出变量达到新稳态值的快慢，决定了整个动态过程长短。 1）调节通道的T0 对控制质量的影响 ? τ0/T0当较小时，系统的控制品质较好 ； ? k0 固定，如τ0/T0 比值固定，则T0大系统的临界振荡频率ω小，调节时间长，动态特性差； ? 当τ0/T0 固定时， T0 对系统的稳定性无影响 ? 当τ0/T0 固定时， T0 对系统的响应速度有影响 ? 减小中间时间常数，系统响应速度加快，品质提高 2）干扰通道的Tf 对控制质量的影响 ? Tf大，则扰动对输出的影响慢，有利于克服扰动 ? T0 /Tf 1，扰动对输出有微分作用，控制品质变差 ?应选择调节量尽量使扰动作用点向控制阀移动 5.3 时滞τ的影响 1）控制通道时滞τo 的影响： ?开环传递函数存在时滞（检测变送器、被控对象、执行器），使控制不及时，超调增大，系统不稳定。 ?用τo /To 反映时滞的相对影响。 通常，τo /To ≤0.3时，系统可用简单控制系统进行控制；当τo /To 0.3时，采用其他控制方案。 在设计和应用时应尽量减小时滞，有时可增大时间常数以减小τo /To 。 2）扰动通道时滞τf 的影响： 时滞τf 的存在不影响系统闭环极点的分布，因此，不影响系统稳定性。它仅表示扰动进入系统的时间先后，即不影响控制系统控制品质 5.4 扰动进入系统位置的影响 当F 的幅值和形式相同时，位置越远离被控变量或越靠近调节量，扰动对系统被调量的影响越小，因扰动进入位置越远离被调量，相当于等效时间常数越大获或扰动通道的滤波环节越多，扰动对被调量的影响越小。 当等效扰动通道增益Kf 增大时，应根据Kf F 确定扰动的影响。 本节目标要求 掌握 掌握对象特性的研究方法； 掌握动态特性的四种类型； 了解 了解工业过程动态特性的特点； 了解过程特性对系统品质的影响。 作业 94,1.2,1.5,1.9 * * * * * * * * * * * * 简单控制系统 生产过程的动态特性 No. * * * HITwh 简单控制系统生产过程的动态特性 HITwh No. * * * 简单控制系统 生产过程的动态特性 No. * * * HITwh No. * 简单控制系统 生产过程的动态特性 No. * * * HITwh No. * 简单控制系统 生产过程的动态特性 No. *