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第37 卷 第5 期 2015-05(上 【99 】 电动助力转向系统阻尼特性分析及测试方法 The analysis and test method of damping characteristics for electric power steering system 李绍松 1,2, 牛加飞 2, 于志新 2, 李连京 2, 钟博 浩 2 LI Shao-song1,2, NIU Jia-fei2, YU Zhi-xin2, LI Lian-jing2, ZHONG Bo-hao2 (1. 长春工业大学汽车工程研究院 , 长春 130012; 2. 长春工业大学机电工程学 院 , 长春 130012 摘要:电动助力转向(Electric Power Steering,EPS 在提供转向助力、 减轻驾驶员操纵负担的 同时,也能够提高汽车转向性能和驾驶舒适性,进而提高汽车 的主动安全性。建立EPS 系统仿真验证平台,分析阻尼补偿控制对汽车转向性能影 响,结果表明阻尼补偿控制通过设定阻尼补偿控制系数,可改善EPS 动态响应及回正 性能。提出EPS 系统阻尼特性测试方法,准确获得转向系统阻尼系数,为EPS 阻尼 补偿控制系数的设定提供参数依据。 关键词:电动助力转向;阻尼特性;阻尼补偿系数中图分类号:U461.6 文献标识 码 :A 文章编号:1009-0134(201505(上-0099-03Doi:10.3969/j.issn.1009- 0134.2015.05(上.28 收稿日期:2014-12-03 作者简介:李绍松 (1986 -, 男 , 讲师 , 博士 , 研究方向为汽车动力学仿真与控 制 。 0 引言 EPS 系统作为电子技术与转向系统相结合的产物, 紧扣现代汽车发展的低碳、 环保、安全三大主题 [1] ,在提供助力、减轻驾驶员操纵负担的同时,也能够提高汽车转向性能, 以其优 越的性能和特点有逐步替代液压助力转向的趋势 [2~4] 。 EPS 系统增加了转向电机及减速机构,大幅地增加了转向系统的阻尼,这给驾驶 员转向过程中带来了更大的“粘滞”感觉,这种感觉的强弱可以通过对转向助力 电 机施加阻尼补偿力矩来调整 [5] 。此外, EPS 阻尼控 对提高汽车高速行驶时横摆 角速度的收敛性,改善转向稳定性有重要作用 [6] 。 转向系统阻尼力矩表示为转向系统阻尼系数与转向小齿轮角速度的乘积,随着 转向盘转速的变化而变化,转 向系统阻尼系数的确定多借鉴参考文献。因此,本文提 出 EPS 阻尼特性测试方法,基于 KC 试验台测试转向系统阻尼系数,为 EPS 阻尼补 偿控制系数的设定提供依据。 1 EPS 系统仿真验证平台 EPS 系统仿真验证平台是指具有 EPS 系统的乘用车动力学模型,包括基于 Matlab/Simulink 建立的 EPS 控 系统模型和 CarSim 软件中的车辆模型。 EPS 系 统仿真验证平台结构框图如图 1 所示。 1. 电机电枢电压 ; 2. 电机电流 ; 3. 转向盘力矩 ; 4. 车速 ; 5. 转向小齿轮角速度 ; 6. 电机助力矩 图 1 EPS 系统仿真验证平台结构框图 EPS 系统仿真验证平台中, EPS 控制系统模型输出 电机助力矩给 CarSim 车辆 模型, CarSim 车辆模型对 EPS 控制系统模型的输出包括转向盘力矩、车速和转向 小齿轮角速度,实现 Matlab 与 CarSim 的联合仿真,下面分别对这两部分进行介绍。 1.1 EPS 控制系统模型 1.1.1 EPS 控制器 EPS 控制器功能框图如图 2 所示,包括 EPS 基本助力控制和电机补偿控制两部 分。 【100】 第37 卷 第5 期 2015-05(上 图 2 EPS 控制器功能框图 EPS 基本助力控制功能实现时,采用多点折线拟合 曲线助力特性,在获得曲线型 助力效果的同时,减少系统的计算量,更容易在控制器中实现 [7] 。 EPS 电机补偿控制包括电机惯量、阻尼和摩擦补偿控制,主要基于车速、电 机角速度和角加速度信号确定补偿控制电流,对 EPS 基本助力控制电流进行修正,降 低 EPS 电机及减速 机构的惯量、阻尼和摩擦对转向性能的影响 [8,9] 。最后, 通过 PID 控制器确定 电机的电枢电 ,控制电机产生