12第四章嵌入式系统设计 实时多任务设.pptVIP

时间内聚 将在同一时间内完成的各功能（即使这些功能是不相关的）形成一个任务 功能组的各功能是由相同的外部事件驱动的（如时钟等），这样每次任务接收到一个事件，它们都可以同时执行 由于减少了任务调度及切换的次数，减少了系统的开销 Clock Tick event F1(x) + F2(y)+F3(z) F4(x)+F5(y) * 周期执行 10HZ F1 F2 F1 F2 10HZ 15HZ 15HZ 一个需要周期执行的变换可以作为一个独立的任务，按一定的时间间隔被激活 将在相同周期内执行的各功能组成一个任务 频率高的任务赋予高优先级 * 4. 定义任务接口 任务间的接口采用如下两个模块 任务间通信模块TCM （Task Communication Module） 任务同步模块TSM （Task Synchronization Module） DARTS设计方法 * 任务间通信模块 DARTS支持两类不同的TCM（任务间通信模块） 消息通信模块 信息隐藏模块 * 消息通信模块 任务间通信模块 * 松耦合消息通信 消息队列包括二进制信号量，用于互斥 事件同步用来在队列满时挂起生产者，队列为空时挂起消费者 每个消息队列限制了最大长度 每个消息队列都和一个事件相连，由事件激活任务 紧耦合消息通信 发送和接收队列各有一个元素 任务间通信模块 * 任务间通信模块 * 任务间通信模块 信息隐藏模块 系统中可能有一些资源如查询数据、数据池和数据存储区等可以被两个或更多的任务共享使用，或是只读，或是可读可写 数据 存储区 写数据 读数据 读数据 任务A 任务B * 任务同步模块 任务同步用事件来实现，目标任务等待一个事件的发生，或源任务发送事件信号激活目标任务 源S：发事件信号(E) S 目标D：等待事件(E) D 任务同步模块TSM * 任务界面 在DARTS中任务界面按照以下规则统一 若传递信息的任务与接收信息的任务运行速度不同，用松耦合消息序列 若传递信息的任务只有在收到接收者的回答后才能继续执行，用紧耦合消息/应答 如果只是需要事件发生的通告，没有数据传输，用事件信号 需要被两个或多个任务引用的数据区被处理成一个消息隐藏模块 每个等待多个事件的任务都需要一个任务同步互斥模块 * DARTS设计方法 5. 任务设计 详细说明系统中各任务的设计考虑和执行流程，以利于程序员编制程序，包括： 任务体系结构：详细定义任务包含的子模块和模块间的关系 任务执行流程：尽可能详细地描述任务的处理过程 任务内数据结构 任务内模块间接口 * 5. 任务设计（续）- 模块构筑 系统和任务设计完成后，进行每个模块的详细设计，直到每个具体的函数； 在单元测试前不必编完模块全部程序，可以分阶段编码和测试； 模块的详细设计应一气呵成，避免系统以非结构化方式形成。 DARTS设计方法 * 5. 任务设计（续）- 任务与系统集成 模块逐个连接、测试以构成任务 任务被逐个连接和测试形成最终系统 可分两步集成 在宿主机上模拟集成（软集成） 在目标机上集成 DARTS设计方法 * 实 例 说 明——机器人控制器系统 控制设备由内部控制器和外部控制面板组成 控制器控制六个转轴，并与数字I/O传感器交互作用。 转轴和I/O由程序控制 该程序由控制面板操作启动执行 * 上电 手动 停止 结束 断电 运行 程序选择 控制面板 实 例 说 明——机器人控制器系统 * 按下“上电”按钮，系统进入了上电状态。 上电成功后，系统进入手动状态。此时，操作者可以通过程序选择开关选择程序 按下“运行”按钮，则选定的程序开始运行，系统转为运行态。 程序运行中如果按下“停止”键，程序被挂起 操作者可按下“运行”键，使程序恢复执行，也可按下“结束”键，结束程序。 按下“结束”键后，系统进入终止态。当程序最终终止执行时，系统返回手动状态。 控制执行过程 * 需求分析与说明 断电态 通电态 手动态 运行态 终止态 挂起态 上电 上电成功 断电 运行 程序 选择 程序终止 结束 运行 停止 状态变迁图 结束 * . * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 制作者 程丽 嵌入式系统概论 第四章 嵌入式系统设计 --实时多任务设计 * . 本章接下来介绍 软硬件功能划分 软硬件分开设计 软硬件协同设计 实时多任务设计 * 实时多任务设计 起因 常规方法的不足 重点 并发性、实时性设计 方式 传统方法的实时性改造 要点 多任务划分 基于事件、基于结构 * DARTS设计过程 DARTS的设计思想 把系统结构化成并发任务，定义任务间接口； 包括ARTS阶段和DRTS阶段； ARTS阶段：实时系统需求模型； DRTS阶段：实时系统设计。 * DARTS设计过程 开发