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基于单目的手持式视觉测量方法研究 摘 要： 提出一种基于单目视觉和惯性传感器的视觉测量方法，当手持挪动摄像头时，利用惯性传感器获取摄像头轨迹，再根据多视角测量原理，测量被测物体的大小、位置等信息；利用图像特征点的挪动信息抑制加速度传感器的累积误差。实验证明测量结果误差在2%以内，且该方法不需要任何摄像机外参数的先验知识及定标参照物，可满足实际测量需求。 关键词： 手持式摄像机； 惯性传感器； 视觉测量； 单目视觉中图分类号： TN98?34； TP391 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X〔2022〕16?0088?04Research on vision measurement of monocular Handheld cameraWEN Jun， LI Rong〔School of Physics and Telemunication Engineering， South China Normal University， 510006， China〕Abstract： A vision measurement method based on monocular vision and inertial sensors is proposed. When the camera is moved by hand， the inertial sensors is used to obtain the camera track， and then the size， location and other information of the object under detection are measured according to the multi?view measuring principle. The mobile information of the image feature points is utilized to restrain the accumulated error of accelerometer. The experiment results prove that the error of the measured result is less than 2%. The method can meet the needs of the actual measurement.Keywords： handheld camera； inertial sensor； vision measurement； monocular vision视觉测量技术是一种坐标测量与视觉技术相结合的测量技术，其任务是利用二维图像信息，计算其对应的三维世界信息，重点研究物体的几何尺寸及物体的位置测量。在现代化消费中，视觉测量技术广泛应用于工业自动化检测、反向工程、机器人视觉等主动、实时测量过程。其中，基于单目视觉测量系统，国内外的科研工作者已进展了大量的研究工作，但在这些研究中，单目视觉测量多为基于构造光方式、使用辅助标定物【3】或与特定的物理平台结合【4】等方式进展测量。这些测量方式在一定程度上已满足了消费、建立中的测量需求，但它们并不具有手持便携性，不便于民用推广。因此，本文提出一种手持式单目视觉测量方法――使用摄像机与惯性传感器相结合。本方法不但具有良好的便携性、测量灵敏性，且本钱低。实验结果说明其测量精度能满足一般的测量需求。1 视觉测量构造与原理经典的视觉测量方法是使用双目或多目构造，完成对三维空间点的测量，而本文是利用图1中摄像机与惯性传感器结合的单目构造，通过手持摄像机挪动来模拟多目构造，从而完成测量。其测量原理如图 2所示。Oc?xcyczc为摄像机坐标系，其中Oc表示光心。设世界坐标系与摄像机坐标系重合，空间点Pc在世界坐标系的齐次坐标为T，摄像机在不同角度下在图像平面的投影点为mi〔ui，vi〕，根据摄像机模型【5】有： 〔1〕 式中为摄像机内参数矩阵，可根据文献【6】，预先使用棋盘对摄像机进展标定，计算出摄像机的内参数为： 〔2〕 根据式〔1〕可知，只需求出摄像机挪动过程中的旋转矩阵Ri及平移向量Ti，即可恢复空间点Xc的坐标。结合实际手持挪动情况，手持挪动拍摄时，一般只在近x?y平面运动，z方向小范围的挪动对测量结果影响不大，故本文约定z轴挪动间隔 为0，即 。图1 测量构造图2 测量原理2 摄像机位姿求解2.1 惯性传感器获得摄像机位置及姿态信息最直接的方法是使用惯性传感器，即陀螺仪和加速度计。本文除了采用惯性传感器外，还引入数字罗盘数据，位姿求解构造框图如图3所示。图3 位姿求解构造框图使用互补滤波器