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6.2 电动汽车驱动电机 一、电流电枢绕组基本知识 作用：电枢绕组——功率绕组。当电枢绕组在磁场中旋转时将感应电势，当电枢绕组中流通电流时，电流和气隙磁场相互作用将产生电磁转矩。通过电枢绕组直流电机进行电功率和机械功率的转换。 特点：直流绕组是闭合绕组。每个元件的两端点分别连接在两换向片上，每个换向片连接两个元件，各元件依一定规律依次连接，形成闭合回路。 第三十一页，共六十七页。 6.2 电动汽车驱动电机 第三十二页，共六十七页。 6.2 电动汽车驱动电机 b) i d O E u d w t I d O w t a q d 第三十三页，共六十七页。 2）交流感应电机驱动系统，电机控制一般采用矢量控制或直接转矩控制的变频调速控制方式。 3）交流永磁电机驱动系统，包括永磁同步电机控制系统和水磁光明方波电机控制系统，其中永磁同步电机控制一般采用矢量控制方法，永磁无刷方波电机控制方法与直流电机控制相似。 4)开关磁阻电机驱动系统，电机控制一般采用模糊滑模控制方法。 6.2 电动汽车驱动电机 第三十四页，共六十七页。 6.2 电动汽车驱动电机 电动汽车的电机驱动系统与传统工业电机驱动系统差别较大，特点如下：1）以电机转矩或转速为控制目标，加速踏板、制动踏板和转向盘的给定位置是电机转矩或转速的目标值，要求转矩响应快，波动小，稳定性好。2）要求电机具有较宽的调速范围，最高转速是基速的2倍以上，电机要能四象限工作。3）为保证汽车动力性好，要求电机低速大转矩输出，并能具有较大的过载距力，较长的过载时间，过载系数达2倍以上，过载时间达3min以上，为保证最高车速，要求电机基速以上处于一定恒功率输出4），电机驱动系统要求有高的功率密度和宽转速范围高效工作区，系统效生大于80%的转速区大于75%。5）电机驱动系统可靠性好，电磁兼容性好，易于维护。 第三十五页，共六十七页。 矢量控制 由于异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。上世纪60年代末由达姆斯塔特工业大学（TU Darmstadt）的K.Hasse提出矢量控制。在70年代初由西门子工程师F.Blaschke在布伦瑞克工业大学(TU Braunschweig)发表的博士论文中提出三相电机磁场定向控制方法，通过异步电机矢量控制理论来解决交流电机转矩控制问题。矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。 第三十六页，共六十七页。 永磁同步电机定子铁芯与转子铁芯 6.3 永磁同步电机 第三十七页，共六十七页。 永磁同步电机定子铁芯与转子铁芯立体图 6.3 永磁同步电机 第三十八页，共六十七页。 嵌好绕组的永磁电机定子铁芯 6.3 永磁同步电机 第三十九页，共六十七页。 永磁同步电机的剖视图 第四十页，共六十七页。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC） 内定子铁芯与外永磁转子 第四十一页，共六十七页。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC） 有线圈的内定子与霍尔元件 第四十二页，共六十七页。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC） 电机组合在一起的的内定子与外转子 第四十三页，共六十七页。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC） 八线制：控制器直流电源2根（REF+，REF-），霍尔传感器3根 （HALL-A/B/C），电机三对绕组3根（A/B/C） 第四十四页，共六十七页。 6.3 矢量控制（FOC） 矢量控控制基本原理 FOC控制的基本思路基：模拟直流电机的控制方法进行控制，根据线性变换以及变换前后磁势和功率不变的原则，通过正交变换将a-b-c三相坐标下的数学模型变成α-β二相静止坐标系（Clarke)的模型，然后通过旋转变换将二相静止坐标系的模型变成两相旋转坐标系（Park）的模型（d-q)。在α-β /d-q变换下将定子电流矢量分解成按转子磁场定向的两个直流分量id/iq（其中，id为励磁电流分量、iq为转矩电流分量）。并对其分别加以控制，控制id相当于控制磁通，控制iq相当于控制转矩。 第四十五页，共六十七页。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC） 磁场定向控制系统（Field Oriented Control），简称FOC矢量控制。 经过上述变换之后得到： --为励磁电流 --为励磁电流 第四十六页，共六十七页。 6.3 矢量控制（FOC） 1、d、q轴是什么? d轴是电机中的直轴， q轴是交轴。是一个虚拟坐标轴（现实中 不存在），为了便于分析。励磁磁场和转子磁场会存在一定的角 度（功角），可以把两个磁场相互的作用力分解垂直于磁场方向和 呈90度交叉方向两部分（就像