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气缸的摩擦机理与研究分析 　　摘要：气缸因为清洁、结构简单、廉价等优点而越来越受到广泛的应用，更因为其集成化的优势而在机器人等方面有几乎不可替代的作用。但是气缸也有本身不能够精确控制的弱点，主要是气缸在低速运行的情况下会产生爬行现象。而如何消除这一现象成为当前研究气动技术的一个重要方向。该课题主要以一个普通的气缸低速爬行现象模型为研究对象，以实现气缸可以低速平稳运行为研究目标，利用理论分析和amesim仿真模拟相结合的方法，从建立精确的控制框图入手，深入研究通过颤振叠加来消除气缸低速爬行现象的方法。 　　关键词：颤振信号控制框图低速爬行现象仿真模拟气缸 　　中图分类号：th138文献标识码：a文章编号：1672-3791（2020）04（c）-0051-02 　　1气缸摩擦模型的研究 　　如图1所示，气压源通过a向无杆腔充气，压力上升;而有杆腔通过b排气，压力下降。当两侧压力差可以克服活塞与活塞杆的最大静摩擦力时，活塞开始移动。我们都知道最大静摩擦力小于动摩擦力，所以活塞开始运动的时候是做加速运动。随着无杆腔容积变化较大时，而气压源的供气又跟不上，此时无杆腔内压力减小，有杆腔内压力升高。当两侧压力差所产生的作用力等于动摩擦时，气缸停止加速。但是由于惯性，气缸仍会向前运动，由于两侧的压力差所产生的作用力小于动摩擦力，气缸做减速运动，直到速度为零