平面结构的运动分析.pptVIP

A C B E D 3 2 1 4 ?1 ?2 x y ?3 ?1 铰链四杆机构的运动分析 已知图示机构尺寸、原动件的位置?1及其等角速度?1 。 进行运动分析 l1 l2 l3 l4 1. 机构的封闭矢量位置方程式 （1）位置分析： l1 ei?1 + l2 ei?2 = l3 ei?3 + l4 矢量方程向x、y轴投影（实部、虚部分离） l1cos ?1+ l 2 cos ?2 = l 3 cos ?3 + l4 l1sin ?1+ l 2 sin ?2 = l 3 sin ?3 消去?2整理得： tg (?3/2)=(A ? A2+B2-C2) / (B-C) 式中: A=2 l1 l3sin ?1 ; B= 2l3(l1cos ?1-l4)： C=l22-l12-l32-l42+2l1l4 cos ?1 M= ? 1 由装配模式决定。 同理，消去?3可以求得?2 l1 + l2 = l3 + l4 （待求参数?2、?3） 2. 复数矢量法 A C B E D 3 2 1 4 ?1 ?2 x y ?3 ?1 铰链四杆机构的运动分析 已知图示机构尺寸、原动件的位置?1及其等角速度?1 。 进行运动分析 l1 l2 l3 l4 1. 机构的封闭矢量位置方程式 （1）位置分析： l