基于光学多传感器场景信息的视觉辅助驾驶技术.docx

0.?? 引　言 坦克、装甲车辆实际作战时，为避免人员伤亡，将进入闭舱、无窗驾驶状态。这就亟需研制一套辅助驾驶系统，能够获取车辆一定距离范围内的路况，并将车外场景合理地呈现给驾驶员。目前，闭舱操作有两种显控方式适用于驾驶员，一种是驾驶员显示头盔[1-4]，利用驾驶员头部方位控制，显示该方位场景视频，并将该视频直接显示在头盔目镜中；另一种是车载显示屏，显示在坦克、装甲车的驾驶员观察屏上，显示模式和显示内容由屏幕周边的按键控制。驾驶员显示头盔由于其视角受限，当车辆通过窄道、有障碍道路，及倒车、上下坡时，无法同时看到车身周围其他部位的环境，致使车辆无法正常行驶。而车载显示屏不能根据人眼观察习惯提供等