直线型倒立摆的力学分析.docxVIP

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2022-09-25 发布于境外
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直线型倒立摆的力学分析.docx

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倒立摆的力学应用一、综述、杂技表演中，艺人用手托起一根立起的竹竿时，他会通过手臂的不断移动来保持平衡，使竹竿不倒，人和竹竿组成的这个系统就叫做一级倒立摆系统。假如两根竹竿上下立在一起 (自由连接)，下面一根杆和作直线运动的小车自由连接，这个就叫做二级倒立摆系统。倒立摆是常用的进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台，是检验各种控制理论的重要工具。同时，倒立摆在实际应用中也有着广泛的应用。如：机器人的站立于行走问题类似于双倒立摆系统；在火箭飞行器的飞行过程中保持正确姿态；通信卫星保持稳定姿态以使卫星天线一直指向地球，并使太阳能电池板指向太阳；多极火箭发射的垂直