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通信协议 Dobot M1 通信协议 文档版本：V1.1 发布日期：2019-06-27 深圳市越疆科技有限公司 Dobot M1 通信协议 前 言 前 言 目的 本文档适用于Dobot M 1产品上位机与Dobot M 1机械臂之间命令/数据交互的通信协议。 读者对象 本手册适用于：  客户工程师  销售工程师  安装调测工程师  技术支持工程师 修订记录 时间 修订记录 20 19/06/28 修改UDP端口为12345 2019/05/23 第一次发布 符号约定 在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。 符号 说明 表示有高度潜在危险，如果不能避免，会导致人员 危险 死亡或严重伤害 表示有中度或低度潜在危害，如果不能避免，可能 警告 导致人员轻微伤害、机械臂毁坏等情况 表示有潜在风险，如果忽视这些文本，可能导致机 注意 械臂损坏、数据丢失或不可预知的结果 说明 表示是正文的附加信息，是对正文的强调和补充 文档版本V1.1 （2019-06-28 ） 通信协议 版权所有 © 越疆科技有限公司 ii Dobot M1 通信协议 目 录 目 录 1. 通讯协议 1 1.1 通信参数 1 1.2 协议简介 1 1.2.1 协议特点 1 1.2.2 校验计算 1 1.2.3 协议分类2 1.3 设备信息3 1.3.1 设置和获取设备序列号（Set/Get DeviceSN ）3 1.3.2 设置和获取设备名称（Set/Get DeviceName ）4 1.3.3 获取设备版本号（GetDeviceVersion ）4 1.3.4 获取硬件版本号（GetHardwareVersion ）5 1.4 实时位姿6 1.4.1 获取实时位姿（GetPose ）6 1.4.2 校准机械臂（ResetPose ）7 1.5 报警功能8 1.5.1 获取报警状态（GetAlarmsState ）8 1.5.2 清除系统的所有报警（ClearAllAlarmsState ）8 1.6 获取状态功能（GetStatus ）9 1.7 回零功能9