机器人的智能化技术.pptVIP

如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。 　　 　3、GPS全球定位系统 第二十二页，共四十五页。 路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。 　三、路径规划 第二十三页，共四十五页。 模版匹配方法是将机器人当前状态与过去经历相比较，找到最接近的状态，修改这一状态下的路径，便可得到一条新的路径，即首先利用路径规划所用到的或已产生的信息建立一个模版库，库中的任一模版包含每一次规划的环境信息和路径信息，这些模版可通过特定的索引取得 　1.模版匹配路径规划技术 第二十四页，共四十五页。 人工势场路径规划技术的基本思想是将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场中的运动。 （1）仅考虑环境中障碍物的运动速度，未考虑机器人的运动速度； （2）认为障碍物与机器人之间的相对速度是固定不变的，这不是完整的动态环境。 　2.人工势场路径规划技术 第二十五页，共四十五页。 地图构建路径规划技术，是按照机器人自身传感器搜索的障碍物信息，将机器人周围区域划分为不同的网格空间（如自由空间和限制空间等），计算网格空间的障碍物占有情况，再依据一定规则确定最优路径，地图构建又分为路标法和栅格法，也称单元分解法。 　3.地图构建路径规划技术 第二十六页，共四十五页。 前者是构造一幅由标志点和连接边线组成的机器人可行路径图，如可视线方法、切线图方法、Voronoi图方法和概率图展开法等。 　3.地图构建路径规划技术 第二十七页，共四十五页。 人工智能路径规划技术是将现代人工智能技术应用于移动机器人的路径规划中，如人工神经网络、进化计算、模糊逻辑与信息融合等。 　4.人工智能路径规划技术 第二十八页，共四十五页。 地图构建路径规划技术，是按照机器人自身传感器搜索的障碍物信息，将机器人周围区域划分为不同的网格空间（如自由空间和限制空间等），计算网格空间的障碍物占有情况，再依据一定规则确定最优路径，地图构建又分为路标法和栅格法，也称单元分解法。 　3.地图构建路径规划技术 第二十九页，共四十五页。 三大技术成为智能机器人发展的关键要素 如今，越来越多的智能机器人出现在我们的生活中，它们不仅能与我们“对话”，还具备自我位置定位和自动躲避障碍物等能力，其中一些“聪明”的机器人已经可以担任餐厅服务员和保姆等工作。今年春晚，更是出现了机器人方阵跳舞的场面，成为春晚的一大亮点。 第三十页，共四十五页。 智能机器人发展的关键要素 一、　人工智能技术 人工智能技术的研究包括语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等，涉及到以计算机科学、心理学、哲学和语言学等学科为主的几乎自然科学和社会科学的所有学科。人工智能技术试图了解智能的实质，实现对人类的意识及思维过程的模拟，赋予机器人学习、推理、思考、规划等智能行为和能力，使机器人能够实现更高层次的应用，胜任一些通常需要人类智能才能完成的复杂工作。 第三十一页，共四十五页。 智能机器人发展的关键要素 二、　大数据技术 大数据技术是智能机器人的强大后盾，大数据时代的到来给智能机器人的迅速发展提供了新的动力，也为智能机器人实现进一步的技术突破提供了更多可能。 第三十二页，共四十五页。 机器人的智能化技术 机械工程与自动化学院 第一页，共四十五页。 智能机器人概述 1 智能机器人技术要求 2 智能机器人应用实例 3 12大智能机器人技术 4 智能机器人发展的关键要素 5 第二页，共四十五页。 智能机器人概述 智能机器人是一个在感知、思维、效应方面全面，模拟人的机器系统，外形不一定像人。智能机器人它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究他们相互之间的关系。还可以在有害的环境中替人从事危险的工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 第三页，共四十五页。 智能机器人的技术要求 智能机器人的技术要求 控制过程 识别过程 智能运算过程 第四页，共四十五页。 控制过程 将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。实用机器人在第三个方面做得比较多，而识别和智能运算是很弱的，尤其是概念知识的存储形式、逻辑判断和