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机器人的由来 第一节 概述 一、机器人的由来 机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一词最早并不是一个技术名词，而且至今尚未形成统一的、严格而准确的定义。“机器人”最早显现在上个世纪 20 年代初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种称为 Robota（捷克文，意为苦力、劳役）的人形机器，能够听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人 类进行生产劳动的机器人，是在20 世纪 60 年代才问世的。相伴着机械工程、电气工程、操纵技术以及信息技术等相关科技的不断进展，到 20 世纪 80 年代，机器人开始在汽车制造业、电机制造业等工业生产中大量采纳。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅行、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。 通过几十年的进展，机器人技术差不多形成了综合性的学科——机器人学（Robotics）。机器人学有着及其广泛的研究和应用领域，要紧包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨 迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人操纵系统以及机器 智能等。尽管机器人差不多得到越来越广泛应用，机器人技术的进展也日趋深入、完善，然 而“机器人”尚没有一个统一的、严格而准确的定义。一方面，在技术进展过程中，不同的国家、不同的学者给出的定义不尽相同，尽管差不多原则一致，但欧美国家的定义限定多一 些，日本等给出的定义则较宽松。另一方面，随着时代的进步、技术的进展，机器人的内涵仍在不断进展变化。国际标准化组织（ISO）定义的机器人特点如下： 仿生特点：动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 柔性特点：机器人作业具有广泛的适应性，适于多种工作，作业程序灵活易变； 智能特点：机器人具有一定程度的人类智能，如经历、感知、推理、决策、学习等； 自动特点：完整的机器人系统，能够独立、自动完成作业任务，不依靠于人的干预。 二、机器人的组成 机器人是典型的机电一体化产品，一样由机械本体、操纵系统、传感器、和驱动器等四部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确操纵，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，操纵系统依据操纵程序产生指令信号，通过操纵各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿势达到空间指定的位置。驱动器将操纵系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。 机械本体 机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一样是一台机械手，也称操作器、或操作手，能够在确定的环境中执行操纵系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一样 由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采纳关节式机械结构，一 样具有 6 个自由度，其中 3 个用来确定末端执行器的位置，另外 3 个则用来确定末端执行装置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置能够依照操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。 操纵系统 操纵系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和操纵程序做出决策，产生相应的操纵信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从操纵系统的构成看，有开环操纵系统和闭环操纵系统之分；从操纵方式看有程序操纵系统、适应性操纵系统和智能操纵系统之分。 驱动器 驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一样由驱动装置和传动机构两部 分组成。因驱动方式的不同，驱动装置能够分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸能够与操作机直截了当相连，也能够通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。 传感器 传感器是机器人的感测系统，相当于人的感受器官，是机器人系统的重要组成部分，包 括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器要紧用来检测机器人本身的状态，为机器人 的运动操纵提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感 知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类 型；前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测 处理精巧作业的感受信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。 三、机器人的分类 通过几十年的进展，机器人的技术水平不断提高，应用范畴越来越广，从早期的焊接、装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也多种多样。因此，机器人的分类也显现了多种方法、多种标准，本章要紧介绍以下 三种分类法。 按照机器人的技术进展水平分 按