机器人的基本结构原理.docx

教案首页 课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱第 2 章 机器人的基本结构原理 计划学时 3 教学目的和要求： 弄清机器人的基本构成； 了解机器人的主要技术参数； 了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 了解机器人的机身结构； 了解机器人的行走机构重点： 掌握机器人的基本构成 弄清机器人都有哪些主要技术参数 机器人的手部、腕部和臂部结构难点： 机器人的手部、腕部和臂部结构 思考题： 机器人由哪些部分组成？ 机器人的主要技术参数有哪些？ 机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能否有其它类型的行走机构？ 第 2 章 概 论 教学主要内容： 机器人的基本构成 机器人的主要技术参数 人的手臂作用机能初步分析 机器人的机械结构构成 机器人的手部 机器人的手臂 机器人的机身 机器人的行走机构 本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部。、机 身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 机器人的基本构成 简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。 不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同， 通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人 - 环境交互系统、控制系统等。如图 2-1 所示。 人机交互系统 控 图 2-1 机器人的基本构成 制 ?传感部分机．械．系感．统． 是由关节连在一起的许多机械连杆的集合 ? 传感部 分 知 控制系统 分 形成开系环运动学链系。连杆类似于人类的小臂、大臂等。 统 关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆 驱动系统 机 做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动械。 部 分由关节-连杆结构所构成的机械结构一般有 3 个主要部 分 机械系统 件，即手、腕、臂，它们可在规定的范围上运动。 驱．动．系．统． 是使各种机械部件产生运动的装置。常规的驱 机器人—环境交互系统 动系统有气动传动、液压传动或电动传动，它们可以直接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 感．知．系．统． 由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外 部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。 传感器 的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。 控．制．系．统． 其任务是根据机器人的作业指令程序以及从 传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、 适应性控制系统和人工控制系统。根据控制运动的形式， 控制系统还可分为点位控制和规矩控制。 机．器．人．-．环．境．交．互．系．统． 是实现机器人与外部环境中的设 备相互联系和协调的系统 。机器人可与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元，也可以是 多台机器人或设备集成为一个复杂任务的功能单元。 人．机．交．互．系．统． 是使操作人员参与机器人控制并与机器 人进行连续的装置。 例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。归纳起来人机交互系统可分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。机器人作为一个系统，它由如下部件构成： 机械手或移动车 这是机器人的主体部分，由连杆，活 动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人（。相 当于人的身体或手臂） 末端执行器 连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务，机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器（。相当于人的手） 末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器 直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC） 驱动器 驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机，步进电机，气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器，它们将在第6 章进行讨论。驱动器受控制器的控制。 传感器 传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑暗中也会知道胳膊和腿在哪里，这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将