自动控制系统数学模型.pptxVIP

会计学;控制 单元;§2-1 控制系统的微分方程;§2-1 控制系统的微分方程;一般地，对于线性定常系统，可描述为：; 系统的数学模型可以用微分方程表示，但对复杂的微分方程，其求解过于困难，甚至无法求解。为此研究系统的复数模型，即传递函数。 为把实数模型转换为复数模型，必须借助拉氏变换，即 Laplace 变换。; 1. Laplace 变换 积分变换的一种，它把复杂的微分方程转换为简单的线性代数方程。定义为：; 2. 常用拉氏变换：; 3. 拉氏变换定理：; 4. 拉氏逆变换：; 5. 传递函数：;从以上可以看出，只要G(s)一确定，该电路（环节、系统）的输出与输入之间的关系便已确定。因此，将G(s)称为该电路（环节、系统）的传递函数。 ;传递函数的定义：线性定常系统在初始条件为零的情况下，其输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。;在初始条件为零的情况下，对两边求拉氏变换得：;将G(s)写成：;传递函数的性质： 1）分母次数n≥分子次数m，惯性所致；◎ 2）an,an-1,…a1,a0 ; bm,bm-1,…,b1,b0取决于系统中各元件的参数； 3）传递函数反映系统的固有特性，取决于系统的结构和参数， 与系统存在的物理形式、输 入输出的形式以及初始条件无 关； 4）传递函数的零极点若为复数，则必为共轭复数，成对出现； 5）传递函数的拉氏逆变换实际上是系统的理想单位脉冲响应 （简称脉冲响应）；◎ 6）传递函数在系统中 起信号的传递或转换作用。; 由于传递函数反映的是系统的固有特性，取决于系统的结构和参数， 与系统存在的物理形式、输 入输出的形式以及初始条件无关，因此在研究控制系统时往往仅从系统的传递函数入手，而不去关心系统的结构形式。因为，对于控制系统，最重要的是： （1）系统的动态过程是否稳定，以及稳定程度如何； （2）系统是否存在静态偏差，以及静态偏差的大小； （3）寻找提高稳定性和减少静态偏差的途径。 传递函数的用途： （1）求系统或环节输出量的表达式； （2）分析系统的稳定性、动态特性和静态特性。; 6. 传递函数的方框图： 将一个环节用方框图表示，并将其传递函数写在方框中，便得到该环节的传递函数方框图；若用方框图描述一个系统，并将系统中各个环节用传递函数方框图表示，则得到该系统的传递函数方框图。;G1(s);传递函数的方框图的基本元素： （1）函数方框：方框中的传递函数表示该环节的动态特性，其输出等于该环节的传递函数和输入的乘积。环节的输入会影响环节的输出，但输出不会影响输入。 （2）信号线：带箭头的信号传递路线，信号线上标出其携带的信号变量。信号传递具有单向性。 （3）引出点（交叉点，测量点）：信号线的分叉点。同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 （4）比较点（会合点）：对两个以上的信号进行代数运算，其输出等于各个输入的代数和。 ;又设系统的输入 x(t)=δ(t)，即X(s)=1;对Y(s)求拉氏逆变换得到系统的阶跃响应输出y(t)= δ(t) 。;§2-3 传递函数的方框图等效变换;G2(s);§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-3 传递函数的方框图等效变换;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§2-4 典型环节的传递函数;§