自动化专业课程设计——MATLAB控制系统仿真.pptxVIP

会计学;自动化专业课程设计（二）;自动化专业课程设计（二）;自动化专业课程设计（二）;7、评分; MATLAB及控制系统仿真课程设计 一、基于观测器的倒立摆控制系统设计及仿真;一级倒立摆;摆;倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。 由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。 二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。 ; 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不稳定的高阶系统，是学习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例,一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。迄今人们对倒立摆的研究已经非常深入，我国已成功地实现了四级倒立摆的控制。;系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。 实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 ;（一）一级倒立摆系统的数学模型;小车质量 ； 小球的质量 ； 倒摆的杆长 ； 重力加速度 ； 表示倒摆偏离垂直 方向的角度； u 是小车受到的水平方向 的驱动力； ; 假设轨道是光滑的，忽 略摆杆的质量，系统所受的 外力包括小球受到的重力和 小车水平方向的驱动力 u。 x(t)和θ(t)分别表示小车的 水平坐标和倒摆偏离垂直方 向的角度。;X;小球的力矩平衡方程： ;最后??到倒立摆系统的动力学方程：;2、模型转化(微分方程→状态方程) ;3、状态方程的线性化：;（二）状态反馈的倒摆系统设计;2、输出反馈设计方法;输出反馈的仿真结果：;具体设计步骤如下： (1)系统可控性判别。应用可控性判别矩阵CM=ctrb(A,B) 判别. (2)闭环系统的极点配置。根据系统的动态性能，确定闭环系统期望极点clp。 (3)确定反馈增益。应用MATLAB的place函数Ks=place(A,B,clp),确定反馈增益Ks 。;Simulink结构图：; 具体设计步骤如下： （1）系统的可观性判别。应用可观性判别矩阵OM=obsv(A,C)判别可观性。 （2）闭环极点配置。适当选择观测器的极点，使观测器的动态速度是系统的两倍以上，观测器的极点op=2*clp。 （3）指定极点的观测器增益G。同样应用place函数：G=place(A’,C’,op),G=G’。 ;系统方框图： ;设计过程; MATLAB及控制系统仿真课程设计 二、锅炉过热汽温控制系统设计及仿真 （分数占比20%）; 锅炉出口过热蒸汽温度是蒸汽的重要质量指标，是整个锅炉汽水通道中温度最高的，直接关系到设备的安全和系统的生产效率。 过高，使金属强度降低，影响设备安全； 过低，使全厂热效率显著下降，每下降 5 oC 使热效率下降 1%;减温水量对蒸汽温度的影响;（三）蒸汽温度控制系统设计（针对满负荷情况）;设计过程： （1）满负荷系统分析及数学模型建立 （2）开环系统仿真及动态特性分析 （3）控制方案设计及闭环系统仿真实验 （4）实验结果分析 （5）撰写设计报告