(3.2.1)--2.2指数函数—状态转移矩阵（求解方法）.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 2.2 指数函数—状态转移矩阵（求解方法） 2.2 矩阵指数函数—状态转移矩阵 ➢Φ(t)或eAt 的计算 1) 根据Φ(t)或eA t 的定义直接计算 At 1 2 2 1 n n e I =+At + A t + + A t + 2! n! [例 1] 已知A =  0 1  ，求eA t ；   −2 −3 2 A t 1 0  0 1   0 1  t2 e =+ t + + ...+       0 1 −2 −3 −2 −3 2!  2 3 3 2 7 3   1−t + t + ... t − t − t + ...   2 6   2 7 3 7 2 5 3  −2t +3t − t +... 1 −3t + t − t +...  3 2 2  此法具有步骤简便和编程容易的优点，适合于计算机计算。但是采用此法计算难于 获得解析形式的结果。 2.2 矩阵指数函数—状态转移矩阵 2) 变换A 为约旦标准型 (i) A 的特征值互异 Λ T−1 AT 其中T是使 A 变换为对角线矩阵的变换阵。状态转移矩阵为： eAt TeΛt T−1  0 1  A t [例2] 已知 A =   ，求e ； −2 −3  −1 2 I − A  + 3 + 2 ( =+1)( + 2) 0 =  =−1, =−2