现代控制系统反馈系统的稳定分析.pptxVIP

会计学;§7.1.2 稳定的充要条件 ;稳定判据;§7.2 稳定性判别方法;频域稳定性分析;(2) 劳斯（Routh）判据;s4 s3 s2 s1 s0;§7.3 稳定裕度 ;稳定裕度的定义;如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。;1) nyquist 格式1：nyquist(sys) [re,im,w]=nyquist(sys) 格式2：nyquist(sys,w) [re,im,w]=nyquist(sys,w) 格式3：nyquist(sys,iu,w) [re,im,w]=nyquist(sys,iu w) 说明： sys为tf(),zpk(),ss()中任一种模型。w设定频率范围 省略时由机器自动产生。对于不带返回参数的将绘制Nyquist曲线。对于带有返回参数的将不绘制曲线,返回参数[re,im]为开环G(jw)在各频率点的实部和虚部即：re=Re(G(jw)), im=Im(G(jw)). ; 2) bode 格式1： bode(sys) [mag,phase,w]= bode(sys) 格式2： bode(sys,w) [mag,phase,w]= bode(sys,w) 格式3： bode(sys,iu,w) [mag,phase,w]= bode(sys,iu w) 说明： bode函数的输入变量定义与nyquist相同 Bode图可用于分析系统的增益裕度、相位裕度、增益、带宽以及稳定性等特性。mag和phase分别是幅值和相位数组。iu表示从系统第iu个输入到所有输出的Bode图 ;3) margin 格式1：margin（sys） 格式2：margin（mag,phase,w） 格式3：[Gm,Pm, Wcg, Wcp]=margin（sys） [Gm,Pm, Wcg , Wcp]=margin（mag,phase,w） 说明：margin函数可从频率响应数据中计算出幅值裕度(不 是db)、相角裕度和剪切频率。 格式1 画出bode图，并标注幅值裕度和对应频率，相角裕 度和对应频率。 格式2 由给定的幅值mag、相位phase及频率w画出bode图 格式3：不画图，返回幅值裕度Gm和对应频率Wcg ,相角裕度Pm和对应频率Wcp 。;4) nichols（sys） ;稳定裕度的手工计算;(2.1)令;(2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式;由L(w):;例：考虑如下系统模型：;§7.4 幅相频率和对数频率特性 ;幅频特性;二、频率特性 G(jw) 的表示方法;三、典型环节的幅相频率特性;惯性环节幅相曲线绘制;⑸ 一阶复合微分;⑹ 振荡环节;不稳定振荡环节;⑺ 二阶复合微分;⑻ 延迟环节;五、Bode图介绍;典型环节的Bode图;⑸ 一阶复合微分;⑹ 振荡环节;⑺ 二阶复合微分;⑻ 延迟环节;开环系统的Bode图;绘制开环系统Bode图的步骤;⑸ 修正;基点 ;例:系统开环传递函数