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FreeRTOS基本函数说明 FreeRTOS基本函数说明 0. FreeRTOS 作为⼀个轻量级的操作系统，FreeRTOS 提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基 本满⾜较⼩系统的需要。FreeRTOS 内核⽀持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予⼀定的优先级，CPU 总是让 处于就绪态的、优先级最⾼的任务先运⾏。FreeRT0S 内核同时⽀持轮换调度算法，系统允许不同的任务使⽤相同的优先级，在没有 更⾼优先级任务就绪的情况下，同⼀优先级的任务共享CPU的使⽤时间。 FreeRTOS 的内核可根据⽤户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS 被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的⾼ 优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使⽤权，这样可保证系统满⾜实时性的要求；当FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于 就绪态的⾼优先级任 务只有等当前运⾏任务主动释放CPU 的使⽤权后才能获得运⾏，这样可提⾼CPU 的运⾏效率，FreeRTOS对系统任务的数量没有限 制。 1.变量类型定义 #define portCHAR char #define portFLOAT float #define portDOUBLE double #define portLONG long #define portSHORT short #define portSTACK_TYPE unsigned portLONG #define portBASE_TYPE long 2.任务函数 1.任务创建（xTaskCreate ） portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, 指向任务的实现函数的指针。效果上仅仅是函数名 // const portCHAR * const pcNane, 具有描述性的任务名。 不会使⽤它。 // FreeRTOS unsigned portSHORT usStackDepth, 指定任务堆栈的⼤⼩ // void *pvParameters, 指针⽤于作为⼀个参数传向创建的任务 // unsigned portBASE_TYPE uxPriority, 任务运⾏时的优先级 // xTaskHandle *pvCreatedTask ⽤于传递任务的句柄，可以引⽤从⽽对任务进⾏其他操作。 // ) 说明： 1. 这⾥的任务是指⼀个永远不会退出的C 函数，通常是⼀个死循环。 2. pcNane 其只是单纯地⽤于辅助调试。应⽤程序可以通过定义常量 config_MAX_TASK_NAME_LEN 来定义任务名的最⼤长度，包括’\0’结束符。如果传⼊的字符串长度超过了这个最⼤值，字符 串将会⾃动被截断。 3. usStackDepth 这个值指定的是栈空间可以保存多少个字(word)，⽽不是多少个字节(byte)。栈空间⼤⼩为 usStackDepth*4(bytes)。 4. uxPriority 优先级的取值范围可以从最低优先级0 到最⾼优先级(configMAX_PRIORITIES–1)。 返回: 1. pdPASS 表明任务创建成功，准备运⾏。 2. errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 由于内存堆空间不⾜，FreeRTOS ⽆法分配⾜够的空间来保存任务结构数据 和任务栈，因此⽆法创建任务。 2.任务删除（vTaskDelete ） void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask 处理要删除的任务。传递 将删除⾃⼰ // NULL ) 说明： 1. FreeRTOSConfig.h 中的INCLUDE_vTaskDelete=1，这个函数才能⽤。从RTOS 实时内核管理。 中移除任务。要删除的任务将从就绪，封锁，挂起，事件列表中移除。 2. 任务被删除后就不复存在，也不会再进⼊运⾏态。 3. 空闲任务负责释放内核分配给已删除任务的内存。 使⽤提⽰： 1. 只有内核为任