工业机器人操作与编程 项目一 工业机器人循迹操作与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 知识链接——示教器的功能及结构组成 任务一 2．运行模式选择 生产中大多采用自动模式。当机器人程序编写完成，在手动模式下例行程序调试正确后，方可使用自动模式。 在示教编程时，只能采用手动模式。在手动模式下，可以进行机器人程序编写、调试、示教点位修改等，在该模式下，可以有效控制机器人的运行速度。 知识链接——示教器的功能及结构组成 任务一 3．工业机器人的运行速度 1 2 3 4 机器人在手动模式下移动时有两种运动模式，默认模式和增量模式。 在默认模式下，操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。 幅度越小则机器人运动速度越慢，幅度越大则机器人运动速度越快。 默认模式的机器人运动速度的高低可以在示教器上进行调节。 知识链接——示教器的功能及结构组成 任务一 知识链接——示教器的功能及结构组成 任务一 3．工业机器人的运行速度 在增量模式下，操纵杆每偏转一次，机器人移动一步（一个增量）；如果操纵杆偏转持续一秒或数秒，机器人将持续移动且速率为10步/秒。采用此模式可以对机器人位置进行微幅调整和精确的定位操作。增量移动幅度可以选择“大、中、小”，也可以自定义。 【任务描述】 任务二 机器人编程实际上是使用关键点把目标轨迹描述出来的过程，其核心是关键点的规划和选择。操作人员在对一些较单一图形轨迹（三角形、正方形、五角星等均为直线构成）或较复杂图形轨迹（字母轨迹、复杂图形等由直线、曲线等构成）进行循迹操作和编程时，对工业机器人的起始点、过渡点、目标点、返回点等关键点位进行路径规划和示教操作是非常重要的一步。 子任务一 选取示教点位 任务二 知识链接——循迹路径规划 任务二 路径规划就是使用关键点把目标轨迹描述出来的过程，其核心是关键点的规划和选择。示教的点位一般包括起始点、过渡点、目标点、返回点等。 1．起始点的规划 起始点也称为作业原点，该位置可以是机器人工作空间中任意一点，但一般来说会选取比较特殊的位置，如机器人零点等，目的是让机器人停止姿态尽量美观。 2．过渡点的规划 从作业原点到作业位置可能会经过障碍物，或者工具必须沿特定路径到达作业位置，这时就需要规划避障或工具行进路线。过渡位置可能是多个点，按实际情况规划。 3．目标点的规划 目标点是指实际作业的位置。作业位置之前的路径一般不需要限定轨迹，作业轨迹则通常是限定轨迹（直线或圆弧）。对于复杂的作业轨迹，可以通过直线和圆弧的组合把轨迹拟合出来。 4．返回点的规划 作业完成后，同样需要规划过渡位置返回作业原点。如果需要运动到下一作业位置，重复步骤2～4即可，当所有工作完成，返回作业原点（安全点）。 子任务二 规划典型轨迹路径 任务二 循迹模块中三角形、正方形、五角星、圆以及字母轨迹的示教点位的选取如图1-15所示。机器人的轨迹路径规划为：首先从初始位置运行到各图形轨迹点上方，然后依次运行到各图形轨迹起始点及其他示教点位的上方，再回到各图形轨迹起始点的上方，完成各轨迹的循迹运行，最后回到机器人初始位置。各轨迹示教点的说明如表1-13所示。 【任务描述】 任务三 本任务主要学习ABB机器人运动指令进行示教编程的基本方法、创建程序的方法，以及添加运动指令、修改指令参数等内容，需要掌握ABB机器人RAPID编程语言及程序结构，熟悉程序、模块和例行程序之间的关系，掌握建立程序模块及例行程序的方法、学会应用基本运动指令编写程序，并通过手动运行调试机器人程序。 知识链接——RAPID编程语言与程序架构 任务三 1．RAPID语言 RAPID程序就是把一连串的RAPID语言人为有序地组织起来，形成应用程序，通过执行RAPID程序实现对机器人的操作控制，如操纵机器人运动、控制I/O通讯、执行逻辑计算、重复执行指令等功能。 RAPID语言是ABB工业机器人使用的语言，是机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，具有很强的组合性。其结构和编写风格类似于VB和C语言。 知识链接——RAPID编程语言与程序架构 任务三 2．RAPID语言和高级语言对比 03 02 04 01 （3）指令集 RAPID和一般编程语言，尤其是VB很相似，都有判断（IF，TEST）、循环（FORAND WHILE）、返回（RETURN）、跳转（GOTO）和停止（STOP）等，还有常用的等待函数 WaitTime、WaitUnti（有条件的等待）、WaitDI和WaitDO（等待数字信号）等，有数据转换指令StrTOByte、ByteToSt、ValTo