工业机器人操作与编程 项目四 工业机器人搬运操作与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 子任务一 更新工业机器人转数计数器 工业机器人转数计数器的更新 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 任务四 任务实施——校准工业机器人六轴回机械零点 注意事项： （1）如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，返回到“校准”菜单中选择“转数计数器”，点击“更新转数计数器”。 （2）如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。 任务四 工业机器人搬运系统维护 学习小结 了解校准工业机器人六轴回机械零点的方法； 2.学会工业机器人转数计数器的更新操作方法。 任务四 谢谢观看 * * * * * * * * * * * * * * * 任务实施——常用编程指令的添加与使用 任务一 任务实施——常用编程指令的添加与使用 任务一 任务实施——常用编程指令的添加与使用 任务一 工业机器人搬运任务分析 任务一 学习小结 1.程序数据类型及定义方法； 2.常用函数的使用与添加。 工业机器人搬运动作路径规划 任务描述 本工作任务是通过工业机器人抓取吸盘工具，完成搬运单元中各工件的搬运操作与编程。本次任务要规划的路径包括机器人拾取吸盘工具的路径规划、搬运单元工件的搬运路径等点位的选取和规划。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 搬运示教点选取 搬运程序的主要功能就是将斜面三角形工件从左侧对应搬运到右侧位置，或者从左侧搬运到右侧指定位置的搬运模块。首先需要判断左侧三角块的位置，然后利用工业机器人将三角块吸取搬运到右侧位置，依次完成摆放。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 搬运示教点选取 工业机器人搬运示教点的位置说明 如表所示。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 搬运示教点选取 2.输入输出信号 在机器人搬运程序编写过程中，需要用到控制吸盘工具吸气、放气状态输出信号，具体信号功能说明如表所示。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 对准目标点功能 ABB工业机器人系统的对准功能用于将已定义的工具对准已定义的坐标系。如目标坐标系为工件坐标系，则应设定需对准的工件坐标系。坐标系类型有三种：大地坐标系、基坐标系和工件坐标系。其中大地坐标系与基坐标系通常是重合的，对准效果一致。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 对准目标点功能 如果选择工件坐标系，则对准“手动操纵”界面下设定的工件坐标系。“手动操纵”界面，单击“对准”按钮进入“对准”界面，如图所示。 注意：工业机器人运动过程中如果松开“开始对准”按键，则工业机器人停止。如果工业机器人因运动学奇异点等问题无法到达目标姿态也会停止，同时报警。 任务二 子任务一 选取搬运示教点位 搬运路径规划 在搬运模块中工业机器人所做工作任务为抓取吸盘工具，运用吸盘工具完成搬运工件的抓取和放置位置的示教，最后将吸盘工具放回工具架。 1.抓取吸盘工具的轨迹路径规划为：首先从初始位置运行到吸盘工具上方（过渡点），然后运行到抓取吸盘工具的位置，最后回到吸盘工具上方（过渡点），工具拾取完毕； 2.放回吸盘工具的轨迹路径规划为：首先从搬运完成工作位置运行到吸盘工具上方（过渡点），然后运行到放置吸盘工具的位置，最后回到吸盘工具上方（过渡点），工具放回完毕； 任务二 子任务一 工业机器人搬运认知 搬运路径规划 3.抓取搬运工件和放置搬运工件的轨迹路径规划为：首先从吸盘工具上方（过渡点）运行到搬运工件正上方（过渡点），接下来运行到搬运工件的抓取位置，最后回到搬运工件正上方（过渡点），然后运行到搬运工件放置点正上方（过渡点），再运行到搬运工件放置点位置，最后回