工业机器人操作与编程 项目五 工业机器人码垛操作与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 任务1 实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用 任务1 实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用 任务1 实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用 注意事项： RelTool工具位置与偏移函数使用中要注意Z方向偏移的使用，此函数中Z方向与工具坐标系的Z方向一致，Rz旋转角度依实际使用进行设置。 单选题 单选题 RelTool工具位置与偏移函数使用中要注意Z方向偏移的使用，此函数中Z方向与工具坐标系的Z方向相反，Rz旋转角度依实际使用进行设置。 正确 错误 A B 提交 1分 任务4 工业机器人码垛系统维护 【任务描述】 机器人的运动是由电机带动齿轮箱进行运动的，电机的位置信息则由安装在电机尾端的编码器反馈SMB板，SMB板再连接到机器人控制柜。当机器人本体电池耗尽前应及时进行更换，当报SMB板卡相关错误信息时应及时进行处理，下面我们来介绍机器人本体电池的更换和SMB板卡更换的操作步骤和方法。 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 机器人本体的电池更换 1．EIB板电池的作用 机器人电机旋转圈数在EIB板卡中的存储需要电源，当机器人控制柜开启时由控制柜给EIB板卡供电进行圈数存储，当控制柜关闭的时候则由EIB板卡上的电池进行供电。 2．机器人本体电池的更换方法 在断开主电源情况下用内六角扳手拧下链接螺钉，然后打开接线盒外盖并松开需要更换的电池组的紧固装置，断开废旧电池组与串行测量板装置的连接，将新电池组与串行测量板装置连接并通信,将新电池组重新固定回紧固装置中，将接线盒外盖安装回原位并用内角扳手将螺钉安回原处，至此完成机器人本体电池的更换。 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务一 机器人本体电池的更换 实操训练——更换工业机器人本体的电池 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 机器人SMB板卡的更换 1．SMB板卡的作用 ABB机器人使用的是单圈绝对值编码器，即编码器能实时反馈电机在一圈内的位置信息，单圈内的位置信息不需要额外供电存储。由于减速机/齿轮箱的存在，实际机器人的某个轴旋转180°，电机已经旋转几十圈，电机旋转超过一圈，编码器发出的位置又从零开始，故对于单圈绝对值编码器，还需要一个设备对电机旋转圈数进行计数。所以ABB机器人SMB板的作用不仅仅可以把编码器的值进行转换，还可以对电机旋转圈数进行计数。 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 机器人SMB板卡的更换 2．机器人SMB板卡的更换方法 首先在手动模式下将机器人的1-6轴回到机械零位，将机器人控制柜断电同时把机器人2轴处的焊枪编码线拆除，使用梅花六角将护板的5个固定螺栓拆除，使用一字螺丝刀将两接头的固定螺栓拆掉并取下接头，使用活口扳手将支架锁母拆除并取下SMB板，将SMB板拆除并安装新SMB板后上电启动系统，进入机器人系统后按“ABB菜单”→“校准”→“T_ROB”→“SMB内存”操作，如果更换的SMB板是新板则选择“更新”，然后选择“替换SMB板数据，如果更换的SMB板为使用过的旧板则选择“高级”→“消除SMB板内存”，然后“更新”→“替换SMB板数据”，在完成SMB板数据更新后要对机器人零点进行校准，选择“转轴计数器”，点击“更新转轴计数器”，具体操作请参照项目四任务四子任务一 。 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任务二 机器人SMB板卡的更换 实操训练——更换工业机器人SMB板卡 任务4 子任