工业机器人操作与编程 项目二 工业机器人绘图操作与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 子任务二 恢复工业机器人系统程序 任务四 知识链接——工业机器人系统恢复 任务四 系统恢复 每一台机器人有唯一的编号，在进行系统备份时，备份数据具有唯一性，不可将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障。 在发生以下情况时，可以通过系统恢复来解决：如果在机器人操作及编程的过程中怀疑程序文件损坏，或者对指令及参数的设置做了任何不成功的修改，需要以前的设置，都可以对机器人系统进行恢复。 任务实施——恢复工业机器人系统 任务四 任务实施——恢复工业机器人系统 任务四 任务实施——恢复工业机器人系统 任务四 任务实施——恢复工业机器人系统 任务四 任务实施——恢复工业机器人系统 任务四 谢谢观看 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 知识链接—取工具路径规划及示教点位的选取 任务二 路径规划 在绘图模块中，工业机器人抓取绘图笔工具的轨迹路径规划为：首先从初始位置运行到绘图笔工具上方（过渡点），然后运行到抓取绘图笔工具的位置，最后回到绘图笔工具上方（过渡点），工具拾取完毕，可以进行绘图操作。 子任务二 坐标系的建立及绘图示教点位的选取 任务二 知识链接——绘图示教点位的选取 任务二 本任务是通过工件坐标系切换的方式，实现绘图模块中正三角形和斜三角形的绘制，完成示教轨迹的偏移，如图2-8所示。 知识链接——绘图示教点位的选取 任务二 工业机器人绘制图形的轨迹路径规划为：机器人拾取绘图笔工具后，从工具抓取过渡点，运行到正三角形绘制的起始点的上方，然后运行到绘图起始点，以及三角形其他两个顶点，然后回到绘图起始点的上方，之后通过工件坐标系切换，对斜三角形进行绘制。此外，本任务需要建立工具坐标系、工件坐标系。各轨迹示教点的说明如表2-7所示。 【任务描述】 任务三 前面我们学习了工件坐标系的建立及标定的步骤和方法，并介绍了通过切换工件坐标系可以实现示教轨迹的偏移，从而实现正三角形和斜三角形的绘制。本任务我们主要学习如何通过此方式，完成三角形轨迹偏移及绘制的编程操作。 子任务一 设计机器人绘图程序 任务三 知识链接——ProCall调用例行程序指令 任务三 1．指令格式 ProCall调用例行程序指令是用于调用现有例行程序（Procedure）的指令。 当程序执行到该指令时，执行完整的被调用例行程序。 当执行完此例行程序后，程序将继续执行调用后的指令语句。 指令应用举例如表2-8所示。 知识链接——ProCall调用例行程序指令 任务三 2．指令添加 在程序编辑窗口，单击“添加指令”，在“Common”栏单击“ProcCall”，即可添加一条指令，然后选择调用的例行程序即可。 如图2-9所示，表示调用例行程序“Routine7”。 “ProcCall”指令并不显示在程序行内，只显示被调用的程序名称。 知识链接——绘图程序设计 任务三 1 绘图主程序（main）设计 根据工作任务的要求和程序流程图，绘图单元的程序由一个主程序（main）和若干子程序组成，主程序及程序说明如表2-9所示。 知识链接——绘图程序设计 任务三 （1）取绘图笔工具子程序 取绘图笔工具子程序及程序说明如表2-10所示。 2 绘图子程序设计 知识链接——绘图程序设计 任务三 （2）绘制正三角形子程序 绘制正三角形子程序及程序说明如表2-11所示。 2 绘图子程序设计 知识链接——绘图程序设计 任务三 （3）绘制斜三角形子程序 绘制斜三角形子程序及程序说明如表2-12所示。 2 绘图子程序设计 知识链接——绘图程序设计 任务三 （4）放回绘图笔工具子程序 放回绘图笔工具子程序及程序说明如表2-13所示。 2 绘图子程序设计 子任务二 调试并运行机器人绘图程序 任务三 实操训练：机器人绘图程序的调试与运行 子任务二 调试并运行机器人绘图程序 任务三 实操训练：机器人绘图程序的调试与运行 子任务二 调试并运行机器人绘图程序 任务三 实操训练：机器人绘图程序的调试与运行 子任务二 调试并运行机器人绘图程序 任务三 实操训练：机器人绘图程序的调试与运行 任务实施—— 机器人绘图程序的调试与运行 任务三 任务实施—— 机器人绘图程序的调试与运行 任务三 任务实施—— 机器人绘图程序的调试与运行 任务三 任务实施—— 机器人绘图程序的调试与运行 任务三 任务实施—— 机器人绘图程序的调试与运行 任务三 【任务描述】 任务四 在进行工业机器人操作前，对机器人程序和系统进行备份操作，是保证机器人正