工业机器人操作与编程 项目三 工业机器人装配操作与编程.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 谢谢观看 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 取吸盘工具路径规划及示教点位的选取 知识链接 路径规划 在装配模块中，工业机器人抓取吸盘工具的轨迹路径规划为：首先从初始位置运行到吸盘工具上方（过渡点），然后运行到抓取吸盘工具的位置，最后回到吸盘工具上方（过渡点），工具拾取完毕，可以进行装配操作，如图所示。在进行点位示教时，可以先示教抓取点，然后控制机器人垂直向上抬起合适高度，再示教过渡点。工具坐标、工件坐标及各轨迹示教点的说明如表3-15所示。 任务2 装配示教点位的选取 3.【案例】 任务3 工业机器人装配编程调试 1.【任务描述】 本任务主要学习ABB机器人输入输出I/O控制指令，I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。通过对工业机器人装配的编程熟悉机器人程序编写以及I/O指令的使用。 应用输入输出指令编写程序 子任务一 装配示教点位的选取 知识链接 本装配属于模拟形式，装配工件主要由一个红色工件、一个蓝色工件、一个黄色工件以及一个盒子组成,通过编程使机器人将红、蓝、黄三色的工件依次放进盒子 里,最后将盖子装配好实现完整的装配流程。示意图如图3-7所示，各轨迹示教点说明如表3-16所示。 Set数字信号置位指令 知识链接 1．指令格式 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。指令格式及各参数含义如表3-17所示。 Set数字信号置位指令 知识链接 2．指令添加 在程序编辑窗口，单击“添加指令”，在“Common”栏单击“Set”，即可添加一条指令，如图3-8所示，表示将do1置1。 Reset数字信号复位指令 知识链接 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）复位为“0”。指令格式及各参数含义如表3-18所示。 1．指令格式 Reset数字信号复位指令 知识链接 2．指令添加 在程序编辑窗口，单击“添加指令”，在“Common”栏单击“Reset”，即可添加一条指令，如图3-9所示，表示将do1复位。 子任务二 设计机器人装配程序 WaitTime指令 知识链接 WaitTime指令是一种时序控制指令类型，其功能是为了让程序控制各设备之间的配合时间顺序更准确，通常用于需要延长程序运行时间的场合。 例如，从系统控制电磁阀打开气路到气动执行元件完成动作，此过程需要一定的时间，如果不考虑延时，基于气动执行元件完成前提的机器人动作，如提前运行可能产生撞机。因此，使用延时控制指令对于机器人安全运行是很有必要的。指令格式如表3-19所示。 1．指令格式 WaitTime指令 知识链接 2．指令添加 在程序编辑窗口，单击“添加指令”，在“Common”栏单击“WaitTime”，即可添加，如图3-10所示，表示DO8置位后等待1秒，再复位。 装配程序设计 知识链接 1．装配主程序（main）设计 装配单元的程序由一个主程序（main）和若干子程序组成，如表3-20所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （1）取吸盘工具子程序 取吸盘工具子程序及程序说明如表3-21所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （2）装配红色工件子程序 装配红色工件程序及程序说明如表3-22所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （3）装配蓝色工件子程序 装配蓝色工件程序及程序说明如表3-23所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （4）装配黄色工件子程序 装配黄色工件程序及程序说明如表3-24所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （5）装配盒盖子程序编写 装配盒盖子程序及程序说明如表3-25所示。 装配程序设计 知识链接 2．装配子程序设计 （6）放回吸盘工具子程序 放回吸盘工具子程序及程序说明如表3-26所示。 调试并运行机器人装配程序 子任务三 实操训练：机器人装配程序的调试与运行 调试并运行机器人装配程序 子任务三 实操训练：机器人装配程序的调试与运行 调试并运行机器人装配程序 子任务三 实操训练：机器人装配程序的调试与运行 调试并运行机器人装配程序 子任务三 实操训练：机器人装配程序的调试与运行 调试并运行机器人装配程序 子任务三 调试并运行机器人装配程序 子任务三 调试并运行机器人装配程序 子任务三 调试并运行机器人装配程序 子任务三 调试并运行机器人装配程序 知识链接 工业机器人装配系统维护 任务4 1.【任务描述】