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2023-03-15 发布于陕西
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现代控制理论 Modern Control Theory 第6章：最优控制第6章：知识点静态：性能指标标量函数 6.1 研究最优控制的前提条件动态：性能指标泛函数动 6.2 泛函及其极值——变分法无约束态微分方程最 6.3 用变分法求解连续系统最优控制问题等式约束优代数方程化 6.4 极小值原理问不等式约束题 6.5 动态规划法不考虑动态最优化问题中的随机性，仅考虑确定性问题。 6.1 研究最优控制的前提条件一、最优控制问题例：登月舱软着陆，即到达月球表面时速度为零。设登月舱总质量为m ，舱体自身质量为M 1，所载燃料质量为M2 ，登月发动机最大推力为umax ；已知登陆舱登月时的初始高度为h ，垂直速度为v ，初始质量为m 。自某时刻t =0开始进入着陆过 0 0 0 0 程，登陆时刻为t ，要求选择发动机推力的变化规律，使燃料消耗最少。 f u(t) h(t) 运动方程：  h(t ) v(t ) 嫦  娥 m(t)  u(t) 号 v(t ) =− g  m(t ) -v(t)  mg m(t ) =−ku(t ) 月球表面  6.1 研究最优控制的前提条件一、最优控制问题 u(t) h(t) 边界条件：初始条件：h(0) h , v(0) v , m(0) M + M