虚拟手术中软组织形变建模与缝合仿真关键技术研究.pdfVIP

摘要 摘 要 虚拟手术作为虚拟现实技术在临床医学中的一项典型应用，能够建立集视 觉、触觉、听觉等多感知于一体的手术训练场景，对于转变传统医疗培训模式、 提高医务人员业务水平具有重要价值。缝合是外科医生最需要训练的操作之一， 也是虚拟手术环节中的重点与难点。然而，现有的虚拟手术缝合仿真系统难以准 确表现出缝合线弯曲、扭转等结构特点，并且难以获得逼真的缝合交互效果，例 如缝合线与软组织之间发生的缝合形变效果。 为了解决上述问题，我们搭建了一套适用于肝外伤单纯缝合术的虚拟手术 缝合仿真系统，并围绕其中缝合线建模与软组织形变建模两项关键技术开展研 究。本文的主要贡献如下： 首先，提出了一种基于 kirchhoff 弹性杆理论的缝合线模型。缝合线作为缝 合手术中最重要的手术器械，传统的几何建模方法无法提供真实的反馈力，难以 准确表现出缝合线弯曲、扭转等结构特点。不同于传统方法，我们提出的方法充 分考虑了计算缝合线的拉伸、扭转以及弯曲弹力，采用改进欧拉方法求解运动方 程，实现了虚拟手术缝合线各种动态行为模拟。为了有效避免打结过程中对碰撞 的误检、漏检，提出了一种基于向量的自碰撞检测方法，并对缝合线添加排斥力 计算，可以实现逼真的力反馈效果。此外，我们引入了自适应离散化策略，实现 了高效的打结仿真操作。实验结果表明，与质点弹簧构建的缝合线模型相比，所 提出的缝合线模型具有更高的真实度，能够完成复杂的打结模拟。 其次，提出了一种基于生物特征的质点弹簧模型。缝合交互过程中，缝合线 会导致软组织模型发生复杂形变，逼真的软组织建模可以显著提高虚拟手术系 统的真实性。传统的质点弹簧模型仅能表现出单一的软组织粘弹性。不同于传统 的质点弹簧模型，我们提出的基于生物特征的质点弹簧模型，由虚拟弹簧、阻尼 弹簧和非线性弹簧组成。其中虚拟弹簧和阻尼弹簧能够较好地模拟出真实软组 织的准不可压缩性与粘弹性，非线性弹簧实现了软组织的非线性。此外，该模型 基于局部体网格建模，按功能划分为伤口区域与非伤口区域，进一步提高了计算 效率。为了确保缝合线在软组织内部正确交互，我们在传统的滑动约束点方法中 引入位置约束，并采用缝合控制方法对交互过程进行监督，避免了缝合线无法滑 动及伤口二次开裂等问题。实验结果表明，我们提出的模型能够有效模拟出软组 I 摘要 织的多种生物力学特性，取得了较为逼真的缝合交互效果。 最后，搭建了一套适用于肝外伤单纯缝合术的虚拟手术缝合仿真系统。系统 中包含视觉渲染模块、交互计算模块以及力反馈模块，可以真实再现手术打结与 缝合操作。在该系统中进行了缝合交互仿真实验，实验结果表明该系统具有较高 的实时性，本文所提出的模型和方法能够满足虚拟手术系统的实际需求。 关键词：虚拟手术；缝合仿真；软组织模型；基尔霍夫弹性杆；质点弹簧 II 目录 目 录 第1 章 绪论1 1.1 研究背景及意义1 1.2 国内外研究现状3 1.2.1 虚拟手术仿真系统的研究现状3 1.2.2 缝合线建模方法的研究现状6 1.2.3 软组织建模方法的研究现状8 1.3 主要研究内容10 1.4 论文组织结构12 第2 章 缝合线建模及打结模拟13 2.1 引言13 2.2 常用的缝合线构建方法13 2.2.1 Follow-The-Leader 方法14 2.2.2 非均匀有理B 样条曲线方法15 2.2.3 质点弹簧方法16 2.3 缝合线模型的建立17 2.3.1 缝合线的基础模型17 2.3.2