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2 示教画面 （1）. 示教画面显示 ； ①.行号 ③ 指令与附加项目、注释等 ②. 程序点号 第六十二页，共一百零五页。 （2）.运动类型和再现速度的说明 ； ■ 轴节移动 轴节移动通常使用于：不需要对机器人运行到下一步指定的轨迹情况（如：空气切割前，靠近或远离工件的动作）。 当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJ。 出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。 第六十三页，共一百零五页。 轴节速度的更改： 第六十四页，共一百零五页。 ■ 线性移动类型 当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时， 移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 ? 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。 第六十五页，共一百零五页。 ■ 圆弧移动类型机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。  单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点 移动方式 P0 P1~P3 P4 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC 指令 轴节或直线 MOVJ MOVL 第六十六页，共一百零五页。 连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。 移动方式 P0 P1~P3 P4 P5~P7 P8 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC 指令 轴节或直线 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC MOVJ MOVL 第六十七页，共一百零五页。 ■ 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线? 当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。 如果自由曲线前的点——P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。 移动方式 P0 P1~P3 P4 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVS 指令 轴节或直线 MOVJ MOVL 第六十八页，共一百零五页。 连续的自由曲线 机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。 移动方式 P0 P1~P5 P4 轴节或直线 多义线 MOVJ MOVL MOVS 指令 轴节或直线 MOVJ MOVL 第六十九页，共一百零五页。 3 移动指令附加项目 ■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。 自动输入 手动插入 第七十页，共一百零五页。 ■ 选择工具号： 再次选择返回程序界面 第七十一页，共一百零五页。 设定位置精度等级 位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。 位置精度等级 精确度 0 1 2 精 粗 示教位置 第七十二页，共一百零五页。 第七十三页，共一百零五页。 ■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行 定时器指令输入 第七十四页，共一百零五页。 MOTOMAN-HP20 第三十页，共一百零五页。 MOTOMAN-HP20 技术参数 第三十一页，共一百零五页。 三. 机器人的操作步骤及基本参数的设定 第三十二页，共一百零五页。 1. 基本操作步骤； （1） 开启XRC控制柜电源； 第三十三页，共一百零五页。 （2） 进行机器人的示教工作； 第三十四页，共一百零五页。 （3） 由机器人重复编辑的程序（再现）； 第三十五页，共一百零五页。 （4） 完成后，关闭电源。 第三十六页，共一百零五页。 2. 接通伺服电源说明 （1）将XRC 控制柜上的主电源开关旋至“ON” 。系统开启，并自动执行自诊断程序。 第三十七页，共一百零五页。 （2） 接通伺服电源。 ◆ 再现模式情况下： 直接按下此键，伺服电源接通。 第三十八页，共一百零五页。 ◆ 示教模式情况下： 按下示教盘上的Servo On Ready键； 按下示教盘上的Teach Lock键； 握紧示教盘后的安全开关。 第三十九页，共一百零五页。 3. 机器人坐标系说明 （1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴） 第四十页，共一百零五页。 （2） 用于操作机器人的坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系 第四十一页，共一百零五页。 (