基于MATLAB的路径规划算法.pdf

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2023-03-30 发布于湖北
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基于MATLAB的路径规划算法为了解决路径规划问题，我⾸先考虑使⽤A*算法进⾏规划，⾸先绘制⼀张路模型图如下，⿊⾊代表了障碍物与路两侧的围栏。然后为了使车辆能够安全通过，需要⼀定的安全距离，因此对图像进⾏膨胀。如下图之后利⽤A*算法进⾏路径规划，结果如下。可见，该⽅法规划的路径较为圆滑，但是存在⼀些问题，⽐如在第⼆个障碍物附近，车辆贴紧障碍物⾏驶，如果该障碍物是汽车，那么这种驾驶⾏为将⾮常危险。