滚-跳多运动模式球形机器人的动力学仿真研究.pdfVIP

滚-跳多运动模式球形机器人的动力学仿真研究 摘摇 要:复杂的探索环境对探测机器人的通行能力提出了更高要求,具有多种运动模式的球形机器人是探测机器 人领域的研究热点之一。 通过对球形机器人内部构件质量分布的调节,设计了一种基于单摆驱动式的滚-跳多运 动模式球形机器人,其具有滚动、转向、爬坡与跳跃4种基本运动能力;随后,又根据球形机器人的设计方案建立了 球形机器人4种基本运动动力学方程。 利用Automatic Dynamics Analysis of Mechanical Systems(ADAMS)软件构建 该球形机器人虚拟样机并对其进行了滚动、转向、爬坡与跳跃的动力学仿真,最后以此为依据计算滚动、转向、爬坡 与跳跃运动性能的仿真值,并制作实验室样机验证了动力学仿真的正确性。 关键词:球形机器人;多运动模式;动力学仿真;Automatic Dynamics Analysis of Mechanical Systems(ADAMS) 体的不平衡力矩和重力矩实现滚动,这种力矩是通 引摇 言 过旋转重摆改变球形机器人系统的质心来主动产 [11] 球形机器人是一类利用质心偏移和动量守恒等 生和控制的 。 重力驱动式球形机器人与其他驱 原理实现滚动运动的新型移动机器人,一般具有全 动方式的球形机器人相比具有结构简单、易于控 封闭的球壳,在球壳内部包含执行系统、动力系统、 制、有一定的通行能力、球体内部空间较大等优 [1] 点[12-13]。 本文以重力驱动式球形机器人的运行原 控制系统和传感器等 。 与传统的移动机器人相 比,球形机器人在运动性能上具有较强的灵活性与 理作为设计依据,集成跳跃模块,合理调节球体内部 平衡性,具有一定的陆地运动能力,且具有倒立摆性 构件质量分布,设计了一种滚-跳多运动模式球形 [2] 机器人,并根据设计方案建立了球形机器人动力学 质,故不存在侧翻问题 。 此外,由于球形机器人 具有球形或类球形的外壳,其不仅具有良好的密封 方程,构建虚拟样机对其进行动力学仿真,最后对制 性,还能利用外壳对冲击进行有效缓冲从而保护内 作样机进行测试,实验结果验证了动力学仿真的正 [3] 确性。 部机械结构与电子器件 。 因此球形机器人是目 [4] 前智能机器人研究领域的热点之一 。 1摇 机器人机构设计 球形机器人的主要驱动方式有5类,即直接驱 [5] [6] [7] 如图1(a)所示,滚-跳多运动模式球形机器人 动式 、双半球驱动式 、重力驱动式 、角动量驱 [8] [9-10] 主要由跳跃单元和滚动单元组成。 在滚动单元中, 动式 与变形驱动式 。 其中重力驱动式球形 机器人通常内部会有一个重摆,因此也被称为重摆 由处于主轴(6)上的滚动驱动电机(7)作为滚动运 驱动式球形机器人。 重力驱动式球形机器人利用球 动的驱动,即为滚动驱动模块,如图1(b)所示。 由 转向调整电机与电池作为单摆结构中的重摆(4), 为转向调整模块。 该转向调整电机通过齿轮齿条实 现自身即重摆的左右移动,从而实现球形机器人的 转向功能。