第二章平面机构的结构分析.pptVIP

　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 第六十二页，共一百零一页。 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 处理方式： a.在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 b.将产生局部自由度的构件不作为活动构件处理。 B 局部自由度 (Passive DOF) F = 3n-2pl-ph = 3×3-2×3-1 = 2?? F = 3n-2pl-ph = 3×2-2×2-1 = 1 F = 3n-2pl-ph = 3×3-2×3-1-1 = 1 局部自由度 第六十三页，共一百零一页。 F=3n-2pl-ph=3×4-2×6=0 ??? F=3n-2pl-ph=3×3-2×4=1 3 1 D C 2 4 B A C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A C:Redundant Constraints 虚约束 第六十四页，共一百零一页。 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方式：应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 F=3n-2p-p=3×4-2×6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 3 1 D C 2 4 B A N M 第六十五页，共一百零一页。 第六十六页，共一百零一页。 1) 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 E E 常见的虚约束有以下几种情况: 第六十七页，共一百零一页。 带虚约束的曲轴 2) 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 第六十八页，共一百零一页。 3) 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? 带虚约束的杆机构 第六十九页，共一百零一页。 杆式联轴器 A B 第七十页，共一百零一页。 AB = BC = BD DAC = 90° 除 B、C、D点，各点轨迹为一椭圆 D点轨迹是沿 Y 轴的直线 4)如果用转动副联接的是两构件上运动轨迹重合点,则该连接带入1个约束 F = 3×1 - 2×2 = -1 A B C D 第七十一页，共一百零一页。 5) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 2 2 2 3 1 第七十二页，共一百零一页。 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 2 2 3 2 1 C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A 虚约束的本质是什么? 第七十三页，共一百零一页。 4. 机构(Mechanism) 其余构件运动是否确定？ 满足条件 在另一个（或几个）构件上加上已知运动 2 1 3 4 1 4 3 2 运动链 4 1 3 2 固定一个构件 第三十页，共一百零一页。 机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。 第三十一页，共一百零一页。 曲柄滑块机构 摇块机构 导杆机构 　　 运动链的生成是创造、获取新机构的重要手段。运动链的设计只关注构件数和联接这些构件的运动副的数量和类型，所以又称为机构的型数综合(Type and number synthesis)。 　　同一运动链可以生成的不同机构 4 3 1 C A B 2 1 4 2 3 A B C 1 4 3 2 A B C A B 2 1 3 4 第三十二页，共一百零一页。 至少1个 1个 构件的类型 　　原动件(Driving link)—机构中按给定运动规律运动的构件，也称为输入构件(Input link)。 　　从动件(Driven link, Follower)—其余的可动构件。具有预期的运动规律、对外完成某种工艺动作的从动件也称为输出构件(Output link)或执行构件(Executive link)。 　　机架(Fixed link,Frame)—固定不动的构件。 机构 机