自动控制理论讲义——教材《自动控制原理》吴麒主编.docx

1 1 自动控制理论 一. 介绍课程基本情况 学时 64 还要适当减少 教材：《自动控制原理》上下册 吴麒主编参考书: 现代控制工程 绪方胜彦 自动控制理论基础 戴忠达 自动控制原理 国防工业出版社 李友善 Matlab 讲义及有关该软件的工具书 实验： 模拟实验（控制理论实验室） Matlab（自己做） 实验后一周交报告 作业： 每章交一次教员： 辅导： 期中考试待定， 17—18 周期末考试（笔试） 二. 本课程的重要性及学习方法 信息学院的五大平台课之一，自动化专业的必修课，控制论基础 课程改革情况 学习方法 应用数学工具分析解决工程问题 思维方法 抽象 综合 学术活动 IFAC—中国自动化学会—专业委员会 IFAC’99 北京 CDC, ACC, ECC, CCC 三. 介绍我国的自动化学科发展的历史.现状及发展前景 1949. 上海交大 张钟俊 伺服系统 1950. 清华大学 钟士模 自动调节原理 1970 末 清华及全国一些重点大学 现代控制理论及最优控制 80 年代 最优 自适应 辨识 随机 大系统 鲁棒 90 年代 模糊 智能 CIMS 信息技术，网络 要求：基础 交叉 独立学习 接受新东西的能力 科技活动 第一章：绪论 一． 反馈控制原理 负反馈概念 典型系统框图 闭环系统 主要问题 1.稳定 2.性能3．开环控制 二. 控制系统的基本组成 三. 控制系统的分类 从系统实现目标上分 伺服系统， 恒值系统 从输入输出变量的个数分 SISO,MISO 从信号性质 连续， 离散，混合 数学描述 线性， 非线性 2 3 3 从控制方式上分 按偏差控制 复合控制 先进的控制策略 四．控制系统的基本要求１． 稳定  补侦 对纹扰动，讥执行机 对纹 扰动 ， 讥 ２． 静态指标 ｝ ３． 动态指标 品质、性能 第二章：控制系统的数学模型 §1. 控制系统的微分方程描述１）R—L—C 电路 根据电路基本原理有: ?R ? L di ? u ? u ? i dt c r ? du ?i ? c c ? ? dt ? Lc d 2 u c Rc duc ? u ? u 2）质量－弹簧－阻尼系统 dt 2 dt c r 由牛顿定律： ? F ? ma F ? ky ? f dy d 2 y m ?dt dt 2 ? ? m d 2 y ? f dt 2 dy ? ky ? F dt 4 3） 电动机： 电路方程： ur ? Ea ? La di a ? R i dt a a  （１） 动力学方程： M ? M ? J c ? E ? k ? k?Ma ? d k d? （２） dt (3) ?i ? d a J d? M (4) （４） ? （２） 得： i ? a k d a（３）（５） ? （１）得： a dt ? k c d (5) ?L J d 2 ? R ? a a J d? ? k ? ? u ? ( L dM R c ? a M ) k dt 2 d k dt d d r R a dt k c d 整理并定义两个时间常数 JR a ? T 机电时间常数 k 2 m d L a ? T  电磁时间常数 R a a ? 电机方程 T T  d 2 ? ? T d??1 ? ? ? u ? () a m dt 2 m dt k r d 如果忽略阻力矩 即 M ? 0 ，方程右边只有电枢回路的控制量 u ，则电 c r 机方程是一典型二阶方程 如果忽略T （ T ? 0 ）电机方程就是一阶的 a a T d? ? ? ? 1 u m dt k r d 5 １．随动系统的例子：（图见教科书《自动控制原理》上册 P20 图 2.11） ψφ ψ φ 11 3 1 2 10 Ia 4 F D 7 5 8 9 If + - - 6 12 电位器组. u p ? k (? ? ?) p 放大器-发电机励磁 dI  dI k R I f f 发电机-电动机组 L f f dt ? k u a p ? T f f dt I ? a u f R p f E ? k I f g f d 2 ? d??1 T T a m dt 2 T m dt ? ? ? E k f d 传动机构? ? ? d? dt ? k ? t 整理得： T T T f a m d 4? ? (Tf T ) d 3? T ?a f ? ? T d 2? 1 d? ?m ? ? ? ? ? k dt 4 k dt 3 k dt 2 k dt k k k k k ? p a g e 开环比例系数 R k f d 解释 k 的物理意义解释? 跟踪? 无