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理论力学模板第1页/共80页 第十一章 动量矩定理本章我们将要学习的内容动量矩的概念Angular Momentum 转动惯量Mass moment of Inertia动量矩定理Theorem of Angular Momentum质点系相对于质心的动量矩定理 Theorem of Angular Momentum for particle system about barycenter刚体平面运动微分方程Differential Equation of Plane Motion第2页/共80页 第十一章 动量矩定理均质对称圆盘绕质心转动其动量： 质点系的动量不能描述质点系相对于质心的运动状态，动量定理也不能阐明这种运动的规律，而必须用其它理论来解决这个问题。第3页/共80页 第十一章 动量矩定理PART A 动量矩的概念第4页/共80页 Part A 动量矩 1. 质点对固定点的动量矩 定义 设质点 M 的质量为 m , 某瞬时速度为v, 质点相对于固定点 O 的矢径为r, 则质点对于固定点的动量矩定义为: 质点 M 的动量对于O点的矩,称为质点对于O点的动量矩。第5页/共80页 Part A 动量矩 2. 质点对固定轴的动量矩 质点对固定轴的动量矩定义为：质点动量mv 在Oxy平面内的投影(mv)xy对于点O的矩。 对于固定轴z的动量矩是代数量，其正负号的规定按照右手定则确定。（类似于空间力对轴的矩的正负号规定）单位: kg·m2/s定义第6页/共80页 Part A 动量矩 3. 质点系的动量矩 质点系中各质点对定点O的动量矩的矢量和称为质点系对固定点O的动量矩。 质点系对固定轴z的动量矩 根据前面的关系，容易得到第7页/共80页 Part A 动量矩 4. 刚体的动量矩平移刚体对定点的动量矩: 刚体平移时，可将刚体视为一个全部质量集中于质心的质点来计算其动量矩。平移刚体对定轴的动量矩: 第8页/共80页 Part A 动量矩 4. 刚体的动量矩定轴转动刚体对转轴的动量矩: 引入:则:Mass moment of Inertia 转动惯量定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。第9页/共80页 Part A 动量矩 4. 刚体的动量矩刚体一般平面运动对定轴的动量矩* 运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。第10页/共80页 第十一章 动量矩定理PART B 转动惯量第11页/共80页 Part B 转动惯量 1. 定义转动惯量 r: 微质量dm 到a 轴的垂直距离单位: kg·m2质量连续分布的情况：第12页/共80页 Part B 转动惯量 1. 定义 转动惯量是正标量，其大小不仅与刚体质量大小和质量的分布情况有关，还与对应的 a 轴的位置有关。 转动惯量是刚体定轴转动时惯性的量度。第13页/共80页 Part B 转动惯量 2. 回转半径引入回转半径转动惯量 对于均质刚体，回转半径仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。第14页/共80页 Part B 转动惯量 3. 平行移轴公式 如图所示两个平行轴，其中一轴通过刚体质心，另一轴为与质心轴平行的任意轴。 若 d 为两平行轴的垂直距离，则有: 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。第15页/共80页 Part B 转动惯量 3. 平行移轴公式证明第16页/共80页 Part B 转动惯量 讨论如图所示，刚体的质量为 m ，对 z1轴的转动惯量为 J ,求对 z2.轴的转动惯量。 ×第17页/共80页 Part B 转动惯量 4. 规则均质刚体的转动惯量参考教材第18页/共80页 Part B 转动惯量 例题 1如图所示均质圆盘的质量为m (灰色部分的质量) , 半径为R , 中间被挖去半径为r 的一个圆形部分， r = R/3 ，求该盘对A 轴的转动惯量。第19页/共80页 Part B 转动惯量 [解]第20页/共80页 Part B 转动惯量 例题 2直杆的质量 : m1均质圆盘质量: m2 在某瞬时角速度等于 w, 计算系统对垂直于平面且通过O点的轴的动量矩。第21页/共80页 Part B 转动惯量 [解]注意平行移轴公式在本例中的应用第22页/共80