C04OY整体工作站模型构建.pptxVIP

整体工作站模型构建本次课主要内容整体工作站模型构建下面对常州机电-安川电机工业机器人实训中心弧焊工作站（下图所示）进行建模仿真。下面在Motosim EG-VRC仿真软件中，对弧焊工作站导入YASKAWA机器人模型，创建外围设备模型。下面对常州机电-安川电机机器人实训中心弧焊工作站（图4-132所示）进行建模仿真。首先按照如下步骤导入机器人：Motosim EG-VRC开始菜单→New→“文件名字”→controller→New→New VRC controller(no file) →OK→选择控制柜以及系统版本（我们选择DX100控制柜，系统版本为默认）→OK，进入机器人选择界面，如下图所示点击Maintenance Mode Execute，进入维护模式，进行语言等初始设置，如下图所示。初始化设置语言选择下面进行控制组设置，R1选择MA1400，R2选择MH6，S1选择TURN-1→回车，如下图所示。回转轴选择回转轴设置 下面根据实际情况设置外部轴的反转角度，加减速度、外部轴的型号，伺服电机的型号，旋转方向，伺服电机最大转速，加速度和惯性比如下图所示。 设置完成后单击YES。回转轴机械设置 回转轴电机设置初始化完成确认初始化设置完成后，弹出下图所示的模型导入提示界面，单击Next→Next→OK，弹出如下图所示的机器人设置确认界面 单击[OK]，这样就完成了机械手模型的导入