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机械工程控制基础 ;第一章 绪论;掌握住对象不使任意活动或超出范围；或使其按控制者的意愿活动。 （《现代汉语词典》）;是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器（机械装置、电气装置或电子计算机）使生产过程或被控制对象（机器、设备）的某一物理量（温度、压力、液面、流量、速度、位移等）自动地按照预定的规律运行。;自动控制理论的组成 ;自动控制理论的组成 ——续1;自动控制理论的组成——续 2;学习控制理论基础要解决两个问题;第一节 机械工程控制理论研究的对象与任务 ;图1-1 质量-阻尼-弹簧系统;1.已知系统的参数m、k、f及输入x(t)，确定输出y(t)； ;第二节 系统的基本概念;一、自动控制系统工作原理;恒温系统: 实现恒温控制有两种方法：人工控制和自动控制 ;观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱（被控制元件）的温度； 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏差的大小和方向； 根据偏差大小和方向再进行比较控制：当温度高于所要求的给定温度值时，就调节调压器动触头使电压减小，温度降低；若温度低于给定的值，则调节调压器动触头，使电压增加，温度升高； 如温度还达不到要求时，要反复进行上面的步骤操作。 因此，人工控制的过程就是测量、求偏差、再控制以纠正偏差的过程。也就是“检测偏差用以纠正偏差”的过程。;2. 自动控制 ; u1 给定信号电压，控制恒温箱的温度。 u2 测得的电压信号，由作为测量元件的热电偶， 把温度转换成对应的电压信号。 △u 偏差信号，测得的电压信号u2反馈回去与给定信号u1 相比较，所得结果即为温度的偏差信号△u = u１-u２。经过电压、功率放大后，用以改变电动机的转速和方向，并通过传动装置带动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向着减小电压的方向运动，反之加大电压，直到温度达到给定值为止，即只有在偏差信号△u ＝０时，电动机才停转。这样就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个自动控制系统。 ;图1-4 所示为恒温箱温度计自动控制系统职能方块图。?代表比较元件，箭头代表作用方向。从图中可以看到反馈控制的基本原理，也可以看到，各职??环节的作用是单向的，每个环节的输出是受输入控制的。;瓦特式速度调节器工作原理;允许进入到发动机内的燃料数量，根据希望的发动机速度与实际的发动机速度之差进行调整。;给定量也叫控制系统的输入量。 被控制量称为系统的输出量。 ;二、 系统的分类 ;(1)开环控制系统 当构成系统每一环节的输入不受系统的输出影响时，这样的系统称为开环控制系统。 如图1-5所示的数控机床进给系统采用步进电机直接驱动时，其系统就属于开环控制系统。这一系统中，系统的输出不对系统的输入有任何影响。;(2)闭环控制系统　当构成系统的任一环节的输入受到系统的输出影响时，这样的系统称为闭环控制系统。;开环控制系统的优点：结构简单、调试方便，且造价低廉。缺点是精度较低。 ;2.按输出的变化规律分类 ;3.连续系统与采样系统 ;三 .反馈控制系统的基本组成 ;1.给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号例如，调速系统的给定电位计。 2.反馈元件：它测量被控量或输出量，产生主反馈信号，该信号与输出量存在着确定的函数关系（通常为比例关系）。例如，调速系统用于测速的测速发电机。 3.比较元件：用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。可以是一个差接的电路，它往往不是一个专门的物理元件，有时也叫比较环节；自整角机、旋转变压器、机械式差动装置都是物理的比较元件。;4.放大元件：对偏差信号进行放大和功率放大的元件。例如，伺服功率放大器、电液伺服阀等。 5.执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。例如，执行电动机、液压马达等。 6.控制对象：控制系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的控制量，例如，机床工作台等。 7.校正元件：或称校正装置，用以提高控制系统动态性能。有反馈校正和串联校正等形式 ;四．名词术语 ;3.反馈信号（或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端，这就是反馈信号。 当它与输入信号符号相同时叫正反馈。反之，叫负反馈。 直接取自系统最终输出端的反馈叫主反馈。 主反馈一定是负反馈，否则偏差越来越大，直至使系统失去控制。除主反馈外，有的系统还有局部反馈，这主要是用来对系统进行校正、补偿或线性化而加入的;5.误差信号（或称误差）：它是指系统输出量的实际值与希望值之差。在很多情况下，希望值就是系统的输入量。 ;第三节 对控制系统的基本要求;控制系统要能正常地工作，必须满足稳定、准确、快速三方面的要求。 ;3. 快速性：这是在系统稳定的前提下提出的。快速性是指当系统输出量与给定量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。;本课程特点及学习方法 ;设线性定常系统