机器人系统设计-案例3---机器人的远程控制.pptxVIP

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2023-06-18 发布于重庆
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机器人系统设计-案例3---机器人的远程控制.pptx

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机器人系统设计案例3 机器人的远程控制机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第1页。课程内容案例1 机器人工作站外围设备的控制案例2 机器人的示教与编程案例3 机器人的远程控制案例4 机器人的多任务控制案例5 机器人视觉定位机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第2页。课程内容机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第3页。3.1 功能要求3.1.1 案例功能：界面效果机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第4页。3.1 功能要求3.1.1 案例功能：界面效果机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第5页。3.1 功能要求机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第6页。3.1.1 案例功能在NetSCADA中设计两个用户操作界面，一个是外设监控界面（该界面和案例1基本相同），另一个是机器人手动控制界面。机器人手动控制界面的功能：显示#1机器人的状态：是否就绪、是否处于加工原点、是否在运行中、是否暂停中。手动对#1机器人进行控制：远程上电、远程下电、运行、暂停、继续、停止、回加工原点、MODBUS TCP通讯进行重连。3.1 功能要求机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第7页。3.1.2 案例目标熟练掌握海得PLC、NetSCADA的使用熟练掌握通过OPC通讯协议实现PLC与NetSCADA的通讯熟练掌握史陶比尔机器人的示教编程掌握史陶比尔机器人和海得PLC之间通过MODBUS TCP进行通讯的方法3.1 功能要求机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第8页。3.1.3 案例重点海得PLC的编程NetSCADA的界面开发NetSCADA与PLC的OPC通讯史陶比尔机器人的用户界面编程史陶比尔机器人的多任务编程史陶比尔机器人与PLC的MODBUS TCP通讯3.2 所需软件NetSCADA 5.0-DevProject（用于编辑NetSCADA程序）；NetSCADA 5.0-Field（用于运行NetSCADA程序）；EControlPLC2.1（用于编辑海得PLC程序）；海得PLC以太驱动EPL（用于建立NetSCADA与海得PLC之间的OPC驱动）；Staubli Robotics Suite （SRS）2013.4.4（史陶比尔机器人离线编程软件）；ftpsurfer107（用于访问史陶比尔机器人控制器ftp服务器，实现文件的上传与下载）。机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第9页。3.3 设备连接关系3.3.1 拓扑结构PC、PLC、Robot通过网线和网络交换机相连PC端的NetSCADA和PLC之间通过OPC协议（基于MODBUS TCP）进行通讯ROBOT和PLC之间通过MODBUS TCP进行通讯PLC和外设之间通过数字IO电气连接。机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第10页。3.3 设备连接关系3.3.2 控制信号列表：外设IO分配表（1）外设PLCNetSCADAIO类型，以PLC为主体启动按钮X000X000I，高电平有效停止按钮X001X001I，低电平有效急停按钮X002X002I，低电平有效气泵是否过压X003X003I，低电平有效伺服电机1到位信号X004X004I，高电平有效伺服电机1报警信号X005X005I，高电平有效伺服电机2到位信号X006X006I，高电平有效伺服电机2报警信号X007X007I，高电平有效气泵是否满压X010X010I，高电平有效输入备用1X011X011I，高电平有效输入备用2X012X012I，高电平有效#1机器人光电信号X013X013I，高电平有效#2机器人光电信号X014X014I，高电平有效#3机器人光电信号X015X015I，高电平有效#4机器人光电信号X016X016I，高电平有效机器人系统设计-案例3机器人的远程控制全文共133页，当前为第11页。3.3 设备连接关系3.3.2 控制信号列表：外设IO分配表（2）外设PLCNetSCADAIO类型，以PLC为主体输入备用3X017X017I，高电平有效红色指示灯Y000Y000O绿色指示灯Y001Y001O黄色指示灯Y002Y002O#1机器人急停信号Y003Y003O，低电平有效#2机器人急停信号#3机器人急停信号流水线伺服电机2使能Y004Y004O流水线伺服电机2运行Y005Y005O流水线伺服电机1使能Y006Y006O流水线伺服电机1运行Y007Y007O相机1光源控制Y013Y013O相机2光源控制Y014Y014O相机3光源控制Y015Y015O气泵开关Y01