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机械原理23556的资料;平面连杆机构：;③只用于速度较低的场合。;空间四杆机构;6.2平面四杆机构的基本类型及其演化;;整转副：;构件4为机架 ——曲柄摇杆机构;1 曲柄摇杆机构;1、曲柄摇杆机构;第11页/共98页;拉胶片 机构;雷达调整机构;第14页/共98页;缝纫机踏板机构;;输 送 机;炉 门;两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。;第20页/共98页;特例：平行四边形机构;机车车轮联动机构;;平行四边形机构 a 运动不确定性； b 用辅助构件克服运动不确定性;第25页/共98页;两个连架杆均为摇杆。;特例：等腰梯形机构——汽车转向机构 ;鹤式起重机;第29页/共98页;二、平面四杆机构的演化型式;曲柄滑块机构 （偏置曲柄滑块机构 ）;曲柄滑块机构的演化;in-line;曲柄滑块机构（对心曲柄滑块机构 ）;第35页/共98页;第36页/共98页;滑块联轴器;第38页/共98页;第39页/共98页;椭圆仪;第41页/共98页; 曲柄滑块机构，使B处的转动副半径扩大，以至包含A，得一偏心圆盘，机构成为偏心轮机构 。;偏心轮机构的演化;;曲柄滑块机构演化成导杆机构;用途：牛头刨床，差床或回传式油泵。;转动导杆机构：;摆动导杆机构：;曲柄滑块机构演化成摇块机构;摇块机构和定块机构;第51页/共98页;第52页/共98页; 综上所述，虽然四杆机构型式多种多样，但其本质可认为是由最基本的铰链四杆机构演化而成，从而为认识和研究这些机构提供了方便。 ;6.3 平面四杆机构的工作特性;一、急回特性和行程速比系数;工作行程：;急回特性;行程速度变化系数:;摆动导杆机构的急回特性： ;曲柄滑块机构的急回特性： ;从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。; 4、最小传动角的计算 ;?min =min{?min?, ?min??};1、以摇杆作原动件时，当曲柄和连杆处于同一直线位置时，即在极限位置时，连杆对曲柄没有力矩作用，因此不能使曲柄转动，会出现卡死或者运动不确定现象。;2、实例;夹紧机构 利用死点;若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置： a+d≤b+c (1) b≤c+d-a 即：a+b≤c+d (2) c≤b+d-a 即：a+c≤b+d (3);a+d≤b+c (1) a+b≤c+d (2) a+c≤b+d (3) (1)+(2) 得：2a+b+d≤2c+b+d ，即a≤c (1)+(3) 得：a≤b (2)+(3) 得：a≤d;铰链四杆机构分为两大类：;取最短构件为机架;取最短构件为机架;曲柄滑块机构有曲柄的条件： ;6.4 平面连杆机构的设计;方法：;1.按给定的行程速度变化系数设计四杆机构;（2）任选固定铰链中心D的位置，根据摇杆长度l3和摆 角 ，作出摇杆的两个极限位置C1D和C2D；;（3）过C1作垂线C1M垂直于C1C2；;（4）作直线C2N与C1Ｍ相交于P点， 且∠C1C2N ＝90?－θ；;;l1 = (AC2-AC1)/2 l2 =(AC2+AC1)/2;第81页/共98页;（1）由已知的行程速度变化系数 K，求极位夹角 ；;C 偏置曲柄滑块机构 已知条件：滑块行程H，偏距e、行程速度变化系数K。; (b-a)/sin(? AC2C1)=H/sin?;2.按给定连杆位置设计四杆机构;（1）根据给定条件，确定连杆的两个位置B1C1和B2C2。;（ⅱ）按两连架杆给定的对应位置设计四杆机构 ;设计过程;二、解析法设计四杆机构;　 铰链四杆机构中，原动件ＡＢ的初始角为?0，角位移为?；从动件ＣＤ的初始角为?0，角位移为ψ；要求确定各构件尺寸ａ、ｂ、ｃ、ｄ。;分量方程为 ;已知连架杆ＡＢ的起始角?0＝60°，其转角范围为?m＝100°；要求两连架杆ＡＢ和ＣＤ之间的转角近似地实现函数关系ｙ=lg x，（１≤ｘ≤１０），但必须保证下列三组对应值完全准确：x1＝2、y1＝0.301；x2＝2、y2＝0.699；x3＝2、y3＝0.9542 ;;分别消去?和?，并考虑到?＝?1＋?2 ;为使连杆曲线上能有更多的点与给定的轨迹相符合，引入另一个坐标系x′oy′，也就引入了机架在x′oy′坐标系中的位置参数x