控制工程-机器人的控制系统.pptVIP

南 华 大 学 机器人控制系统 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第1页。 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。 机器人控制系统有三种结构： 集中控制、主从控制和分布式控制。 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第2页。 机器人控制系统的基本功能: （1）记忆功能 （2）示教功能 （3）与外围设备联系功能 （4）坐标设置功能 （5）人机接口 （6）传感器接口 （7）位置伺服功能 （8）故障诊断安全保护功能 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第3页。 机器人控制系统的组成 （1）控制计算机? ? （2）示教盒 ?? （3）操作面板 ?? （4）硬盘和软盘存储 ?? （5）数字和模拟量输入输出 ?? （6）打印机接口 ? 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第4页。 （7）传感器接口 （8）轴控制器 （9）辅助设备控制 （10）通信接口 （11）网络接口 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第5页。 机器人控制的关键技术 1. 关键技术 (1) 开放性模块化的控制系统体系结构 (2) 模块化层次化的控制器软件系统 (3) 机器人的故障诊断与安全维护技术 (4) 网络化机器人控制器技术 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第6页。 2. 机器人示教 (1) 直接示教??? 手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。 (2) 离线示教 不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第7页。 图1.典型的微机控制系统框图 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第8页。 图2.微机控制系统的输入通道 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第9页。 在工业机器人控制中，进行轨迹规划等需要完成大量的计算工作，因此，一般采用监督控制系统（SCC——Supervisory Computer Control）。其组成如图3所示 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第10页。 图3.SCC+模拟调节节器 SCC+DDC 控制工程-机器人的控制系统全文共11页，当前为第11页。 南 华 大 学