机器人码垛机操作规程.docxVIP

机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 设备操作员是最生疏设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有肯定的机械和电气方面的学问，有肯定编程根底的更好。 设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁掌握或它掌握谁，故障消灭时，能快速地通过故障现象分析缘由，想到可能消灭问题的部件及解决方法。排解故障的速度是一个设备操作员娴熟程度的表现。 操作人员应当认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，削减故障，防止事故发生。 设备操作员的根本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排解、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线 AB 和掌握设备等关心设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A 线为 1.8L、0.9L 线，B 线为 5L 线。栈板线从供栈机开头依次包括出栈线、送栈线、码垛线 A、码垛线 B。掌握设备包括掌握箱和掌握柜，掌握箱协作示教盘共同掌握机器人码垛机，掌握柜掌握其他关心设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明 掌握箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的挨次依次为： 方式开关——可进展自动〔 AUTO〕与手动〔 T1、T2〕的切换，其中 T2 操作时速度较快不易掌握，不娴熟时手动操作建议使用 T1。切换时需插入钥匙。 特别恢复〔FAULT RESET〕——当有特别状况时报警灯会亮， 排解特别后按下此键可解除报警。 启动按钮〔CYCLE START〕——为操作便利和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在掌握柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警〔FAULT〕——当有特别状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停顿〔EMERGENCY〕——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停顿，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯〔POWER〕——电源开关翻开后灯亮，关闭后灯灭。 USB 插孔——用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到 ON，电源翻开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。 示教盘 示教盘开关——手动操作时需将此开关调到 ON 上。 急停按钮——作用同掌握箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的反面有两个安全开关，使用示教盘时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。 其他常用按钮：PREV 上一页/返回，NEXT 下一页，SHIFT 动作执行键，MENU 菜单，SELECT 程序名目，DISP 窗口切换，STEP 步进/连续，RESETE 特别恢复，BACKSPACE 文字倒退去除，FWD 程序正向执行，BWD 程序反向执行，COORD 切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER 输入。 常用操作： SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行 SHIFT + +X ：延X 轴正方向移动 留意：示教盘操作需慎重，操作不当会转变机器人的程序。 掌握柜 电源开关——为关心设备送电。 手动自动转换——关心设备的手动和自动转换。 启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。 停顿——停顿栈板线，停顿状态下机器人不能自动运行。报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停顿。急停开关——按下此急停开关，机器人及其关心设备将全部 停顿运转，且码垛数据会被清零。 供栈机 启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。 停顿——自动状态下停顿供栈机，手动状态下为下降气缸。阻挡放行——手动状态下阻挡放行。 阻挡复位——手动状态下阻挡复位。自动/手动——自动与手动切换。 压缩气 码垛机所使用的压缩气阀门共有两处，分别在四周的两个立柱上。西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等关心设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。 四、机器人坐标系 手动操作机器人时必需清楚机器人的坐标系，知道每一个坐标的方向。手动操作前应先确认当前选取的坐标系，可按 COORD 键切换坐标系。操作时应留意，机器人和每一个关节都有它的活动范围，超出范围会对其部件造成损坏，尤其使用关节坐标时应特别留意刀具旋转轴 J4，动作范围过大可能会把电线拉断。 工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人掌握箱位置，面对机器人，向前为X 轴正方向，向左为Y 轴正方向，向上为 Z 轴正方向。 工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右为X 轴正方向，向后为Y 轴正方向，向下为Z 轴正方向。 关节坐标：机器人的动作通过四个关节掌握，按从底部到刀 具的挨次依次为 J1、J2、J3、J4。其中 J1、J2、J3 为根本轴，J4 为掌握刀具转动的旋转轴，都由伺服电机掌握。J1 掌握机身水平扭转，俯视逆时