PID 自整定为加权伺服调整掌握操作.docx

PID 自整定为加权伺服/调整掌握操作 1.简介 比例，积分，微分〔PID〕掌握器与毫无疑问是工业掌握中最广泛的选择。他们的成功主要是由于其简洁构造和相应的三个物理意义参数〔能因此使手动调整〕。这一事实使 PID 掌握的掌握工程师更简洁理解比其他最先进的掌握技术。此外，PID 掌握器在大范围内供给令人满足的表现的实际状况。 在过去几年里，事实上自齐格勒和尼科尔斯的初步工作[2]，已经做了很多工作方法，以进展确定 PID 掌握器参数〔例如[3-5]见〕。奥德怀尔[6]提出了一种的 PID 掌握器参数整定规章集，这说明他们的丰度。 用各种方法来自动调整，优化方法已经得到了特别的关注。这些方法供给， 鉴于一个简洁的模型的过程描述- 比方一阶加死区时间〔FOPDT〕模型为最优闭环设置反响[7]。 对于一阶自由〔自由度为 1〕掌握器，它是寻常涉及到的调整方法为预期的运作模式掌握系统，伺服或法规而著名。因此，掌握器设置可以找到最正确设定点或负载扰动响应。这一事实可以更好的掌握性能时掌握系统运行所选择的调整模式，但是，一退化估量在性能和运行时调整方式不同。明显，总有需要两个可能的选择方式之一来调整掌握器，设定点追踪或负载扰动抑制。如例子所示自由度为 1 的 PID，调整只是为了能到达最正确的两个操作之一模式。主要的问题，有性能退化为调整模式的分析，以前制定的[8]相关的一些方法和优化方法和自动调整已在[9,10] 提出。 本文件所供给的是一个连续这些为了想法找到一个中间的掌握器整定提高了系统的整体性能，而这被视为权衡伺服和规章经营模式的设置从确定了最正确的组合集点和负载的干扰，在[7]提出，并考虑考虑到平衡的每个人的重要性为掌握系统〔伺服或规章〕的运作模式。在这里进展的优化用遗传算法[11]。 拟议的方法考虑作为一个一自由度 PID 掌握器当一个明确的替代 2 自由度 PID 掌握器不行用。这应当记住，对于 2 度-的自由度〔二自由度〕PID 掌握器，调整通常是最正确的规管行动和次优伺服掌握，凡本次优行为是通过使用作一个额外的一组点的权重因子调整参数，让二度-的自由度，toimprove 跟踪行动此外，有时并非确定必要，或者没有正值理由，以增加数量调整参数与此相反的好处，可以得到的。这可能是指出，拟议的中间调优是一个特别状况是在调整的结果不抱负，当两个操作模式可能发生。 本文的构造如下：下一节介绍一般问题的制定，与一些相关的概念。科 3 给出了这两个参数之间的中间调以这样的方式操作模式，一种加权性能下降 〔wpd 的〕最小化，结果是广义的术语一种自动调整的过程，是在第四节的。一些例子载于第 5 和得出的结论是在第 6 节。 2、问题描述 、掌握系统配置 我们为统一反响系统，如图 1 所示，其中 P 是过程和K 是〔自由度 PID 为1〕掌握器。感兴趣的变量可以被描述如下： y 是过程的输出〔掌握变量〕。u 为掌握信号。 r 是过程输出的设定点 d 是系统的干扰。 e 是掌握误差 e=r-y 此外，假设过程P是由FOPDT转移模型函数的形式 其中，K 是一个过程增益，T 为时间常数，L 为死区。该模型是常用的过程掌握， 由于是简洁大致介绍了很多工业过程的动态过程 [12]。 FOPDT 模型的过程工业中的可用性是一个众所周知的事实。这种模型生成 只需要一个很简洁的步骤测试试验应用到这一进程。这可以被视为这方面的优势， 其他方法需要更多的植物，如苛刻的试验方法的根底在更简单的模型，甚至数据 驱动的方法当充分丰富的输入需要被应用到植物。从这个看来，为了维持植物试验需要至少是一个关键点时考虑的工业应用一种技术。 在此背景下，这一进程的共同特征参数是在标准化死区时间上做 [13]。另一方面，抱负的一自由度 PID 掌握器与衍生时间过滤器被认为是其中Kp 为比例增益，Ti 为积分时间常数和 TD 是微分时间常数。衍生的噪音滤波器常数N 的范围内，通常需要 5-33[12,13]值。不失一般性，在这里我们会考虑 N=20 [7]。 图.1、所审议的反响掌握系统 、伺服和治理运作模式 考虑到图闭环系统。一过程的输出由下式给出 这个过程输出 y d 的依靠它的两个输入信号，R 和并从该，该系统可以在两种不同的模式，被称为伺服掌握或监管。在第一种状况，掌握目标是供给一个良好的信号跟踪参考 001，而在其次种状况下是保持输出变量，尽管在 d 中可能产生干扰。 对于掌握系统的设计，既运作模式必需考虑的，但是在掌握构造而定〔如自由度为 1 的 PID〕，它并不总是可以指定不同在设定点和负载扰动的变化表现的行为。 对于伺服操作模式，不被视为干扰(d(s)=0)，则〔3〕承受的形式 对于规章经营模式，在设定点参考没有变化应当(e.g.r(s)=0),那么，过程