基于D-H坐标系法的移动喷漆机器人运动学分析.pdfVIP

第5期 (总第 168期) 机 械 工 程 与 自动 化 N0．5 2011年 10月 MECHANICAL ENGINEERING AUI10MA O【N 0et． 文章编号：1672—6413(2011)10—0125—03 基于D—H坐标系法的移动喷漆机器人运动学分析 梁安 阳 ，王兰美 (1．山东理工大学 机械工程学院，山东 淄博 255049；2．山东理工大学农业工程-9食品科学学院，山东 淄博 255409) 摘要：对所设计的可移动喷漆机器人进行了D—H坐标建系，推导出了该机器人的运动学正解，并用解析法 进行了验证。根据末端执行器的位置和各连杆的变换矩阵求出了运动学的逆解。 关键词：D—H坐标系；喷漆机器入；运动学分析；运动学逆解 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 0 引言 各连杆的变换矩阵如下： 喷漆机器人是一种可进行 自动喷漆或喷涂的工业 1 0 0 0 机器人。在喷漆过程中采用喷漆机器人可提高喷漆质 0 l 0 H1 。A 1 = 量，提高效率，降低对工人健康的危害。由于人类无 0 O 1 0 法在有毒和危险的环境下进行喷漆工作，因此喷漆机 0 0 0 l 器人的出现弥补 了这一缺陷。 C2 0 2 0、 笔者结合实际需要，设计了一种用于 10m×2m s： o —c o 1 平板的可移动喷漆机器人，它具有制造成本低、结构 A2 = 0 1 0 1 简单等特点。本文应用 D—H坐标系法对该机器人进 0 0 0 lJ 行正、逆运动学分析，并采用解析法对求得的结果进 C3 一 3 0 ／t3C3 行 了验证。 1 坐标系的建立 A3 s3 c3 0 s3 设n个关节需要 n+1个坐标系，固连在基座上的 0 0 1 0 坐标系为0。Y。。，记为 {0}；第i个关节上的坐标系为 0 0 0 l 0 Y ，记为… ；手腕坐标系为 0 Y ，记为 {n}。 。4 一 4 0 ／t,C4 坐标系的建系规则为：①…i的坐标原点位于关 s4 c4 0 H4s4 。A4 = 节 i与i+1轴线的公垂线与关节 +1的轴线相交处； 0 0 1 0 ②：轴方向沿着关节 i+1轴线；③ 轴方向与关节 i和 0 0 0 l i+1的轴线相重合，指向i+1关节；④按右手法则确 其中：。A。表示连杆 1的坐标系 {1}相对于固定坐标系 定 Y轴的方向。