运动控制系统 第2版 课件 第7、8章 数字式运动控制系统、 运动控制系统应用实例.pptx

第7章 数字式运动控制系统;;7.1 数字控制系统的主要特点;7.2 数字式运动控制系统的基本组成;;;7.3 数字控制的关键部件;7.3.2 数字测速方法;7.3.3 数字滤波;几种常用的数字滤波方法;2．防脉冲干扰中值滤波法;3．中值平均滤波法;对上式离散化处理，令T为采用周期，k为整数。则 当T足够小时，上式可被离散化为 整理后得 令 则有 。当采样周期T足够小时 ，所以滤波器的截止频率为;7.3.4 数字PID调节器;;;数字PID调节器算法有位置式和增量式两种。 位置式即为上式表达的差分方程，它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法。 增量式PID调节器算法如下式所示： PID调节器的输出可由下式求得： 与模拟调节器相似，在数字控制算法中，如果需要对u限幅，只需在程序内设置限幅值um，当u(k)um时，便以限幅值um作为输出。不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同，若考虑限幅则两者略有差异。增量式PID调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。;两种算法的程序设计流程如图7-5所示。;2．改进的数字PID算法;7.4 基于DSP的运动控制器;7.4.1 DSP运动控制器硬件构成;1．DSP+CPLD主控模块;;2．通信接口模块;3．I/O输入输/出接口模块;4．外围存储器模块;7.4.2 DSP运动控制器的软件构成;;运动控制器DSP层软件的程序实现：;;2．系统软件层次设计;软件设计原则：;3．系统软件流程设计;;;;;7.5 现场总线及Profibus现场总线;现场总线的技术特点：;7.5.2 典型现场总线介绍;;;;7.5.3 Profibus现场总线概述;1．Profibus协议结构与OSI参考模型;;2．Profibus物理层;3．Profibus数据链路层;主从方式允许主站在得到总线存取令牌时可与从站通信，每个主站均可向从站发送或索取信息，通过该方法可实现以下几种系统配置方式：①纯主站-从站系统（主-从机制）；②纯主站-主站系统（令牌传递机制）；③混合系统。 纯主站-从站系统中配有多个从站，而只有一个主站。主站享有控制权，可以发送信息给从站，并且可以从从站获取信息。由3个主站和4个从站构成的纯主站一主站系统配置如图7-12所示。;;4．Profibus应用层;;;7.5.4 Profibus-DP协议;;5．DP主站的主要任务;6．DP从站的主要任务;;;7.5.5 Profibus-DP的数据通信;;2．DP主站-从站之间的通信;;7.5.6 Profibus-DP的交叉通信方式;;7.5.7 Profibus-DP的技术优势;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;将原来串联的位置环和速度环变成并联的外环，降阶ESO根据速度信号估计扰动信息，由TD得到期望的位置、速度和加速度信号。加速度为前馈控制，整个LADRC为复合控制。;跟踪微分器TD的离散算法如下：;降阶ESO的状态方程为：;LADRC控制器状态方程为：;7.6自抗扰控制技术在运动控制中的应用;7.7 数字式运动控制系统的设计内容和流程;图7-22;本章小结;;第8章 运动控制系统应用实例;8.1 步进电动机在勾心刚度测试仪中的应用;1. 系统总体设计;2）结构组成;图 8-1 勾心刚度测试仪机械结构示意图 ;3）电气控制系统方案;;2. 步进电动机的选择与控制;图 8-3 57BGY060矩频特性 ;2）步进电动机驱动器选择与接线;3）PLC选型与接线;PLC接线图如图8-5所示。S1和S2为上、下限位开关，力传感器送来的模拟信号由A+输入，PLC与步进电动机驱动器的连接未详细画出，参见图8-6。由Q0.0输出脉冲，Q0.2控制方向。;图 8-6 PLC与驱动器接口;3）PLC控制程序;脉冲输出指令被用于控制在高速输出（Q0.0和Q0.1）中提供的“脉冲串输出”（PTO）和“脉宽调制”（PWM）功能。指令的操作数Q0.X=0或1，用于指定是Q0.0或Q0.1输出。PTO/PWM发生器与输出映象寄存器共同使用Q0.0及Q0.1。 当Q0.0或Q0.1被设置成PTO或PWM功能时，PTO/PWM发生器控制输出，在该输出点禁止使用数字输出功能，此时输出波形不受映象寄存器的状态、输出强制或立即输出指令的影响。 不使用P