运动控制系统 第2版 课件 第1、2章 绪论、 开环运动控制系统.pptx

第1章 绪论;1.1 运动控制系统组成和类型;例图;德国DMG数控机床;自动控制系统两大类型：运动控制系统和过程控制系统;运动控制系统就是以运动机构作为控制对象的自动控制系统。 其输出量（被控量）是速度、位移等参数。 运动控制系统方框图如图1-1所示。;控制器产生使运动控制系统性能满足要求的控制策略和控制信号，功率放大与变换装置将控制信号放大到足以推动执行元件动作且进行所需的能量变换，传感器将系统输出的速度或位置信号检测出来经转换和处理（包括滤波、整形、电压匹配、极性转换、A/D转换等）后得到反馈信号，与给定输入信号比较后送给控制器决策运算。 从运动控制系统的能量提供方式和传动方式来分类主要有液压传动系统、气压传动系统和电气传动系统三种基本类型。;1.1.1 液压传动系统;液压传动的动力元件主要是指原动机和液压泵。原动机是指能够将液压油抽送到液压装置的动力机械，一般来讲主要以电动机为主。液压泵是将机械能转换为压力能，是整个系统的动力源泉。液压泵有柱塞泵、齿轮泵、叶片泵等多种类型。 液压传动的执行元件包括液压马达和液压缸，它们可以将液压能转化成机械能。液压马达是将液压泵提供的液体压力能转变为其输出轴的机械能的、做旋转运动的液压执行元件。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动（或摆动运动）的液压执行元件。;液压传动的控制元件用来对液压系统的压力、执行机构的运动速度和运动方向实行控制，分为以下三类： 方向控制阀：包括单向阀和换向阀。单向阀允许液体在管路中单方向流动，反向时不通。换向阀是一种利用阀芯和阀体相对运动来改变液压油液流动方向的控制阀，同时还兼有接通或关闭油路的作用。 ;压力控制阀：主要包括溢流阀、减压阀和顺序阀。 流量控制阀：通常有节流阀和调速阀。还有比例阀和伺服阀的输出流量可以受输入电流控制，数字阀可直接与计算机接口，不需要D/A转换器。 液压传动的辅助元件如油箱、滤油器、油管、密封装置等分别起储油、过滤、输送和防漏保压等作用。;液压传动的优点： ;液压传动的缺点：;液??传动的应用;液压传动的发展趋势;1.1.2 气压传动系统;气压传动系统的一般组成;典型的气压传动系统由以下四个部分组成：;气压传动的优点：;气压传动的缺点：;气动系统的应用场合;1.1.3 电气传动系统;3）同步电动机：具有调速范围宽、功率因素高、动态响应快等优点，其失步与起动困难问题依靠变频技术也已解决。 4）步进电动机：它是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件，它的旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，其特点是没有误差积累，广泛应用于各种开环控制系统。 5）开关磁阻电动机（SRD）：其结构和原理与传统交直流电机有着根本区别，转子没有绕组也没有永磁体，定子极具有集中绕组，每对定子极绕组分时分别通电励磁。主要特点是电机结构紧凑牢固，适合于高速运行，并且驱动电路简单成本低、性能可靠，在宽广的转速范围内效率都比较高，而且可以方便地实现四象限控制。SRD的最大缺点是转矩脉动大，噪声大。;各种电动机均需相应的驱动器提供要求的电源，还要有控制器根据指令的要求产生控制策略，使运动控制系统的静、动态指标满足规定要求。 电气传动系统由于具有控制方便、体积紧凑、噪声小、节能、容易实现自动化、智能化、网络化等优点，已成为运动控制系统的主流。 现代运动控制系统以各类电动机及所拖动的机构为控制对象，以计算机和其他电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制原理和信息处理理论为理论基础，以计算机数字仿真和计算机辅助设计（CAD）为研究和开发的工具。 本课程主要研究电气传动运动控制系统的原理，介绍运动控制系统设计方法和工程应用实例。;1.2 运动控制系统发展历史;气压传动技术出现在19世纪初，1829年出现了多级空气压缩机，为气压传动的发展创造了条件，气压传动的运动控制系统有了实现的基础。 1871年，气压风镐在采矿业上开始应用。美国人G.威斯汀豪斯在1868年发明了气动制动装置并于1872年应用于铁路车辆的制动，收到很好的效果。 进入20 世纪后，随着武器、机械、化工等工业的发展，气动元器件和气压传动的运动控制系统得到广泛的应用。在1930年出现了低压气动调节器。 20世纪50年代研制成功用于导弹尾翼控制的高压气动伺服机构。20世纪60年代，射流和气动逻辑元件的发明使气压传动更加如虎添翼，在工程上有了很大发展。;电气传动（电力拖动）的运动控制系统是在电机发明之后发展起来的。 1831年，法拉第，电磁感应定律。 1832年，斯特金，直流电动机。 1886年，特斯拉，两相交流电动机。 1888年，多里沃·多勃罗沃尔斯基，三相感应电动机。 ;20世纪中叶以前，在工业领域形成了直流调速和伺服系统一统天下的局面，交流电动机只是用在大功率驱动场