AI赋能，人形机器人产业提速，把握产业链受益机会.docxVIP

内容目录 内容目录 TOC \o 1-3 \h \z \u AI 赋能人形机器人产业提速，把握我国硬件受益机会 7 人形机器人 0-1 阶段，如何看待变化？ 7 老龄化用工成本提升，人形机器人潜在空间巨大 9 成本优势下，把握我国在硬件领域的受益机会 11 特斯拉人形机器人产业链分析：核心零部件详解 12 关节成本占比过半，重点关注电机、丝杠、减速器、传感器 12 旋转关节：无框力矩电机+谐波减速器+传感器+编码器 15 无框力矩电机 15 谐波/行星减速器 17 编码器 23 力传感器 26 线性关节：无框力矩电机+行星滚柱丝杠+传感器+编码器 27 永磁同步电机 28 行星滚柱丝杠/滚珠丝杠 31 手部关节：空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杠+传感器 34 空心杯电机 35 触觉传感器 37 人形机器人商业化关键：刚需应用场景及降本驱动量产 38 商业化痛点：刚需服务场景、规模化降本、标准构建 38 市场化展望：有望复制新能源汽车及智能手机发展历程 41 国内主流人形机器人公司尚未盈利，等待盈亏平衡点 42 相关受益企业 43 风险提示 45 图表目录 图表目录 图 1. AI 大模型高速发展 7 图 2. AI 赋能 Tesla 人形机器人 7 图 3. 2021 年起人形机器人重大事件梳理 8 图 4. Tesla 机器人更新时间线 9 图 5. Tesla Optimus 电机转矩控制展示 9 图 6. Tesla Optimus 基于人类动作演示学习 9 图 7. 中国和世界 65 岁以上人口占比增长迅速 10 图 8. 中国劳动力成本快速上升，机器人替代潜力巨大 10 图 9. 全球人型机器人市场规模预测 11 图 10. 人形机器人产业链概览 11 图 11. 人形机器人全套控制系统及对应软硬件示意图 12 图 12. Tesla Optimus 人形机器人运动执行关节 13 图 13. Tesla Optimus 核心零部件分布示意图 13 图 14. 关节执行器成本占比超 51 ............................................... 14 图 15. 电机、滚珠丝杠、减速器、传感器成本占比较高 14 图 16. Tesla Optimus 旋转执行器零部件构成 15 图 17. Tesla Optimus 旋转执行器零部件成本拆分 15 图 18. 无框力矩电机的定子和转子结构图 16 图 19. 无框力矩电机能够很好地集成于机器人关节 16 图 20. 谐波减速器及其内部结构图 17 图 21. 谐波减速器的“错齿”原理 18 图 22. 柔轮疲劳损伤断裂示意图 18 图 23. 谐波减速器近 5 年专利申请数量排名 18 图 24. 谐波减速器行业壁垒存在于研发、生产、销售等各个环节 19 图 25. 2021 年哈默纳科全球谐波减速器市占率格局 19 图 26. 我国谐波减速器行业国产替代逐渐推进 19 图 27. 行星减速器及其内部结构示意图 21 图 28. 普通伺服电机+大减速比减速器，反向驱动时合成扭矩会发生异常，从而导致减速器损坏 21 图 29. 大气隙半径无框力矩电机+行星减速器，正反驱动时合成扭矩均处于正常状态，减速器不会损坏 21 图 30. UCLA Zhu.Taoyuanmin 博士设计并使用在人形机器人上的行星齿轮箱 22 图 31. UCLA Zhu.Taoyuanmin 博士设计的行星齿轮箱用于人形机器人的胯骨 22 图 32. 2022 年全球前五大行星减速器竞争格局 22 图 33. 编码器在伺服系统中的应用 23 图 34. 三种编码器盘结构对比 24 图 35. 光电编码器工作原理图 24 图 36. 磁电编码器工作原理图 24 图 37. 六维力学传感器外观结构 26 图 38. 六维力学传感器同时检测三方向力和三方向力矩 26 图 39. 多维传感器广泛应用于机器人末端关节 26 图 40. 多维传感器具体功能 26 图 41. Tesla Optimus 直线执行器零部件构成 28 图 42. Tesla Optimus 直线执行器零部件成本拆分 28 图 43. 线性执行器 28 图 44. 步进电机的步进原理 29 图 45. 步进电机和伺服电机结构图对比 29 图 46. 2014-2019 年我国直线电机行业市场规模及增长 30 图 47. 2015-2019 年我国直线电机产量及增长 30 图 48. 2019 年直线电机企业市占率情况 31 图 49. 线性滚珠丝杠实物图 32 图 50. 滚珠丝杠副结构图 32 图