LC滤波器对电机速度闭环控制的影响分析和设计方法研究.docxVIP

? ? LC滤波器对电机速度闭环控制的影响分析和设计方法研究 ? ? 宁宗祺， 毛 耀， 黄永梅 (1.中国科学院光电技术研究所，成都 610000； 2.中国科学院光束控制重点实验室,成都 610000； 3.中国科学院大学,北京 100000) 0 引言 光电跟踪系统主要通过图像的脱靶量进行闭环控制从而实现对目标的跟踪[1-2]。但是，由于图像闭环控制带宽较低，跟踪能力和扰动抑制能力有限，因此,需要通过对转台电机进行速度闭环控制提高光电跟踪系统的跟踪精度。电机的速度闭环响应特性越理想，系统的跟踪精度越高[3-4]。 转台电机主要通过逆变器输出的脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)电压进行驱动。PWM驱动的特点是功耗低，但是电磁干扰十分严重[5-6]。一方面，PWM驱动电压会在电机的输入端产生过电压和振铃效应，导致电机失效；另一方面，PWM的驱动电压会产生频谱范围广、幅值高的电磁噪声，对周边电气设备造成干扰。随着光电跟踪系统对跟踪精度和电磁兼容性要求的不断提高，必须通过在逆变器输出端加滤波器的方式对PWM驱动的噪声干扰进行抑制[7-8]。 LC滤波器是一种具有代表性的逆变器输出滤波器。由于PWM驱动电压的干扰频率主要为其脉宽频率、基频和高次谐波频率，因此，传统的LC滤波器设计方法主要考虑滤波器在脉宽频率处的插入损耗[9-11]。但是，对于光电跟踪系统而言，由于对电机转台的速度闭环响应特性具有较高的要求，因此，滤波器的设计还必须考虑速度闭环控制的影响。而传统的滤波器设计方法对这一问题的分析较少。 针对上述情况，本文在计算滤波器插入损耗的同时，分析了LC滤波器对电机速度闭环控制的影响。通过传递函数的计算建立了存在LC滤波器时的速度回路被控对象模型。研究表明，滤波器的电感值会导致电机的被控对象特性发生显著变化，进而造成速度闭环控制性能下降。基于上述分析，本文提出了一种新的LC滤波器设计方法。在不降低LC滤波器插入损耗的前提下，减小其对速度闭环控制的影响。最后通过实验证明了所提方法的有效性。 1 电机的被控对象模型 本文首先在没有滤波器的情况下建立电机的被控对象模型，如图1所示。 图1 电机的被控对象模型Fig.1 The plant of motor 图1中：ui，ue和ie分别表示PWM驱动电压、电机输入端电压和电机电流；ω为电机角速度；Ge(s)为电机的电气响应特性；Gm(s)为电机的机电响应特性；Kb和Mc为电机的反电势系数和负载力矩；E为电机的反电势。 PWM驱动电压是通过电机速度控制信号uv对频率为fsw的三角波信号进行采样并用逆变器进行功率放大获得的。fsw为PWM驱动信号的脉宽频率。 Ge(s)的表达式为 (1) 式中，Lm和Rm分别表示电机的等效电感和等效电阻。令Te代表电机的电气时间常数，则Te=Lm/Rm。 Gm(s)的表达式为 (2) 式中，Tm为机电时间常数。 反电势E的表达式为 E=Kbω。 (3) 由于负载力矩通常可以忽略，因此，由图1可得电机角速度对驱动电压的开环响应特性为 (4) 由式(4)可以看出，在不加滤波器时，电机的速度开环特性体现为一个二阶环节。通过将速度回路的控制器设计为 (5) 即可获得良好的电机速度闭环响应特性。式中：K为控制器增益；τ为趋近于0的时间常数。 2 LC滤波器设计的理论分析 2.1 传统的基于插入损耗的滤波器设计方法 设Lf和Cf分别代表滤波器的电感和电容，插入LC滤波器后，从逆变器输出端到电机输入端的电机驱动系统如图2所示。 图2 PWM电机驱动系统Fig.2 PWM motor drive system 滤波器插入损耗的定义是电机输入端电压和逆变器输出电压的比值 (6) 由于PWM驱动电压噪声的频率远高于电机的角速度，因此，在计算插入损耗时可以忽略反电势的影响。 图3为电机驱动系统的单相等效电路图。 图3 单相等效电路图Fig.3 Single phase equivalent circuit 根据图3可得LC滤波器的插入损耗函数为 (7) 由于插入损耗函数的分母是一个三阶函数，因此，存在一个振荡频率fc。当速度控制信号uv的频率等于fc时，电机输入电压ue会发生振荡，进而产生电流振荡。 由于速度闭环带宽总是有限的，因此，速度控制信号uv存在一个频率范围f∈[0,f0]。为避免电机电流产生振荡，电流的振荡频率需要远高于速度控制信号的频率范围，即f0fc。同时，lc滤波器的作用是对脉宽频率及其高次谐波频率的噪声进行抑制，即fcfsw。因此，插入损耗函数应满足 p f0fcfsw。 p (8) 同时，逆变器的脉宽频率通常较高，可以达到数十千赫兹。由式(7)可得，在高频段，滤波器的插入损耗由LfCf决定。因此，LfCf的值越高，滤波器对噪