不受姿态误差影响的惯性-磁感应融合定位方法.docxVIP

? ? 不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法 ? ? 李新年，李清华，王常虹，郑元勋，王振桓，夏子权 （1.哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心，哈尔滨 150001；2.中国兵器工业集团航空弹药研究院，哈尔滨 150030） 科技的高速发展在便捷人类生活、拓展人类生存空间的同时，对现有技术提出了更高的功能与指标。导航定位技术作为一种基础技术，在物联、机器人等新兴研究领域中起着重要的作用[1,2]，然而由于室内等复杂场景存在非视距、多径等影响因素，现有GPS、UWB等技术难以实现无累积误差的高精度定位服务。根据电磁信号的波粒二象性可知，磁场穿透能力与频率成反比，因此基于高穿透低频磁场的定位方法是实现室内场景高精度定位的有效方案之一[3-5]。低频磁场定位信号一般由通电螺线管、旋转永磁体等人工磁信标产生，经分析，其在空间的磁场分布与相对位置存在确定性数值关系，基于此，本文提出了一种磁感应室内定位方法。 基于人工磁信标的磁感应定位方法主要围绕磁感应强度、磁感应矢量[6-17]两个角度开展研究。磁感应强度所提供的定位信息少于磁感应矢量，因此基于磁感应矢量的人工磁信标定位系统的复杂度通常要低于基于磁感应强度的定位系统。然而基于磁场矢量的磁信标定位系统受传感器姿态影响，通常需要结合其它辅助信息来获取姿态信息，进一步解算目标位置。基于惯性传感器[6-11]、多磁信标/传感器的几何信息[12-17]常被用来辅助磁信标定位系统，如Pasku等人[9]利用磁强计与惯性传感器设计了一种组合导航系统，惯性传感器通过敏感姿态数据辅助磁传感器转换磁感应矢量，并结合磁场分布模型与空间几何构型建立磁信标定位模型，实现对目标位置的估计；郑元勋等人[12-14]采用多个位置姿态已知的人工磁信标构建出具有明确几何信息的磁感应定位系统，达到对目标位置姿态的估计。然而辅助信息源的设计不仅增加了系统的复杂度，而且直接从其它信息源获取的姿态信息被用来转换磁感应矢量时，其姿态误差会对磁感应定位精度造成影响。 为解决磁信标定位系统受传感器姿态误差影响的问题，本文建立了一种与传感器姿态无关的磁信标定位模型；并基于此，结合惯导模型提出了一种改进的惯性/磁感应的定位方法，通过无迹卡尔曼滤波[18-20]（Unscented Kalman Filter,UKF）算法和磁信标磁场数据实现了对惯导一步预测结果的修正，提高了定位精度、定位结果的输出速度和稳定性。 1 磁感应定位模型 1.1 双轴磁信标定位模型 人工磁信标系统主要由磁源、传感器与导航解算单元三部分构成，而由磁源产生的低频磁场又是定位信息的传播媒介，其分布规律是分析定位方法的理论基础。本节将结合毕奥-萨伐尔定律与磁偶极子模型对双轴磁信标的磁场分布进行理论分析。依据磁偶极子模型将通电螺线管视为圆形载流回路，当环境中的磁导率为0μ，通电螺线管的激励电流幅值为I，信号频率为ω，线圈匝数为N，则根据毕奥-萨伐尔定律，磁偶极子磁矩指向与信标坐标系中z轴的指向相同时，空间中任意一点处P（x,y,z）单轴螺线管的磁感应矢量的表达式为： 其中r为目标点P到坐标原点O的相对距离，为俯仰角，为相对方位角[5]，为通电螺线管磁矩，人工磁信标与目标点之间的相对位置如图1所示。 图1 信标中心与目标点之间的相对方位Fig.1 Relative position from center of beacon to the target 图中1φ、2φ、0φ分别为磁信标与目标点之间相对于x轴、y轴、z轴的俯仰角，1θ、2θ、0θ分别为磁信标与目标点之间相对于x轴、y轴、z轴的偏航角，根据长方体中的边角关系，可以获得如下转换关系： 根据螺线管轴数，常见的磁信标可以分为单轴磁信标、双轴磁信标和三轴磁信标；基于磁场矢量的单轴磁信标不足以实现定位，而三轴磁信标存在成本高、空间结构复杂等缺点，因此本系统采用双轴正交螺线管磁信标作为磁源，其空间结构如图2所示。 图2 双轴磁信标结构形式Fig.2 The structure of dual-axis magnetic beacon 基于单轴螺线管的磁感应矢量表达式(1)、相对方位角之间的转换式(2)以及双轴磁信标结构形式，双轴磁信标中两个通电螺线管在空间中点产生的磁场可以分别表示为： 依据双轴磁信标在空间中任意一点的磁场矢量表达式和高维空间中椭圆的基本方程可以分析出，空间中任意一点的磁场矢量随时间呈椭圆平面变化，该椭圆平面具有唯一方向不变的特征矢量，该特征矢量可以通过式(5)进行提取。 图3 传感器坐标转换过程Fig.3 Process of magnetic sensor attitude translation 为避免传感器载体坐标系与信标坐标系不一致对定位精度的影响，根据几何理论中矢量内积相关