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角加速度计的研究现状及发展趋势 角速度是角位位移对时间的二次差分，也是角速度对时间的二次差分。角加速度计是一种测量角加速度的惯性传感器, 它在汽车、军事、航空航天、工业、电子等领域有广泛的应用。在惯性传感器中, 与角加速度计相比, 线加速度计和陀螺得到人们更大的关注。然而角加速度计的用途也十分广泛, 它具有线加速度计和陀螺不可替代的功能。 1 代步式惯导控制系统 汽车工业的发展要求在汽车上安装越来越多的翻车抑制装置, 以保护车上的乘员的安全。例如, 一旦检测到翻车情况发生的时候, 弹射棒可以在垂直方向上弹起, 它的惯性力可以减小车身的翻转加速度。一些汽车上还安装了多个安全气囊、侧面窗帘以及安全带预紧装置。当检测到危险情况将要发生时, 这些安全装置需要及时启动, 以削弱这些不安全因素对车上乘员的人身伤害。 为了及时布置抑制装置, 需要时刻检测车身的动态运动, 来判断是否需要采取安全措施。目前, 由线加速度传感器和角速率传感器组成的翻车预警检测装置可以很好地工作, 然而仍然存在一些危险情况它们不能及时预知 随着高新技术在军事领域的广泛应用, 在今后的战争中, 双方面临的将是全方位、高强度、多批次的各种武器的联合作战。为了在复杂的作战环境中获得宝贵的时间, 争取主动权, 就必须缩短武器发射的反应时间, 提高作战武器的机动性能。对战术导弹而言, 为提高导弹的机动性能, 缩短发射时间, 就必须采用大扇面或全方位发射技术。一般战术导弹控制系统采用的是姿态控制的自动驾驶仪或简易惯导系统, 即通过控制姿态角 (俯仰角、航向角、滚动角) 的变化来控制导弹的飞行状态。无论是采用自动驾驶仪还是简易惯导控制系统, 都需使用陀螺仪作为角度传感器, 而一般框架式陀螺的测量范围有限, 角度过大将引起框架系统的锁定, 导致导弹失稳。另外, 仅根据装定扇面角来控制导弹转弯, 无法控制导弹的法向过载, 如转弯太急会导致法向过载超过设计指标要求。因此这类控制系统只能用于机动姿态有限的载体上, 即用于飞行中不会同时绕两个轴出现大姿态角的载体中, 因为此时无法满足战术导弹在全姿态、大机动状态下工作的要求。采用过载控制的捷联惯导控制系统可以解决这方面的不足。在过载控制的捷联惯导控制系统中, 过载速率的测量则是通过安装在弹体轴上的角加速度计来实现的。利用角加速度计和线加速度计组成的捷联惯导系统对导弹进行稳定和控制, 较好地实现了导弹从90°直至180°的几种大扇面角发射 在飞弹控制系统设计中, 可以利用安装在弹体轴上的三个角加速度计和三个线加速度计组成新型的捷联惯导控制系统, 通过确定坐标转换关系和进行相应的力学编排即可用于敏感和控制导弹的飞行状态。将角加速度计的测量信号积分后即可分别得到角速率和姿态角信号, 因此这种捷联惯导控制系统不但可用来测量和控制导弹的法向过载、过载速率及质心变化, 也可以测量和控制导弹的姿态角和角速率。由于无框架限制, 这种捷联惯导系统没有测角范围的限制。相对于传统的由陀螺仪和加速度计构成的平台式或捷联式惯导系统而言, 它具有体积小、重量轻、造价低廉、敏感和控制的导弹状态信息多等优点, 因此该系统很适合用于大姿态角、大机动状态运动的飞行器控制。 在新型小卫星姿态控制技术中, 采用角加速度计来测量小卫星高姿态抖动 伺服转台作为重要的惯导测试设备在研制过程中有一些重要的技术问题要解决, 其中比较困难的是摩擦力矩的补偿, 其不仅影响转台的稳定性, 同时也影响低速状态的平稳性。目前比较先进的办法是将摩擦力矩的数学模型测试出来, 并用于系统的补偿, 但由于高频分量的存在, 测试出来的数学模型不能完全反映摩擦力矩的真实特性, 因此这种补偿实现起来很因难。当然可以通过提高系统的增益来解决, 但必须兼顾频带及元件饱和等因素, 不然会出现振荡、噪声增大等问题。而在系统中引入角加速度计可以简便地在一定程度上解决摩擦力矩的补偿及提高系统的平稳性 经过过去十几年的努力, 各式各样的机器人传感器发展很快, 特别是力和力矩传感器的应用给目前机器人的编程及作业方式带来根本性的变化。为了从根本上改善机器人的控制精度, 必须引进动力学的控制或补偿, 这在本世纪将是一个重要的研究方向。基于力控制的机器人, 其操作负载对力测量带来的附加载荷会影响测量和控制的精度。如果在测量力过程中能够引入角加速度信息, 则可实现对六维力的完全解耦, 并且与机器人的负载无关。如果再引入线加速度, 则可以克服操作臂弹性的影响, 这样可构成真正的力控制系统。配合其他在线检测手段, 可以使机器人发展成为轻型的加工设备, 大大提高机器人操作的灵巧性, 提高机器人运动和作业速度, 促进机器人学和技术的发展 硬盘驱动的趋势是将更高密度的信息存储单元放在更小的扇形分区内。随着硬盘的物理尺寸的减小, 信息存储单元以