六维加速度传感器研究综述.docxVIP

六维加速度传感器研究综述 随着科学技术的发展和人们客观世界的需求的不断提高，人们对物体的六维运动特征的参量检测变得越来越重要。包括三个交叉轴向的平行运动和旋转运动。理论上讲,只要测量出位移、速度和加速度三类矢量中的其中之一,就能够通过微分或者积分运算获取物体全面的运动信息。然而,有些情况下待测运动的位移值和速度值较小,而加速度值较大,再加上环境中不可避免的干扰噪声,此时加速度数据的信噪比最理想,也即只有测量加速度信号才能够完全还原出物体运动的真实状态。例如,视觉系统所获影像容易受到外界微小抖动的干扰而产生模糊现象,有必要检测镜头与拍摄物之间的相对加速度,将其反馈给控制系统并通过执行器对镜头实施抖动补偿 除此之外,这类特殊的加速度传感器在机器人动力学控制 在这样的背景下,从2004 年开始,“六维加速度传感器”的概念以及涉及到的关键技术被逐渐明晰化。由于多输入多输出量的强非线性耦合,相比于目前发展较为成熟的单维加速度传感器和三维加速度传感器 为了吸引更多的学者深入了解并从事六维加速度传感器的研究工作,早日实现该类多维传感器在我国的实用化目标,本文对其在国内外的研究情况进行了综述。首先,逐一阐述最近十年来几种最为典型的设计构型及其工作原理和适用场合,并对各自的潜在特性进行分析总结; 然后,基于现有的研究成果及其方案路线,探讨六维加速度传感器在未来十年甚至更长时间内的研究趋势和发展方向。 1 国内外研究现状 从待测加速度在传感设备上作用部位的角度来看,六维加速度传感器可以划分成 “质量块作用型”和“基座作用型”两大类。 1.1 相对加速度传感器 将构件A、构件B分别固定在传感器的质量块和基座上,待测加速度作用在质量块上。通过采集质量块与基座之间若干个敏感元件的输出信号,并借助于一定的算法可以还原出构件A相对于构件B空间运动的三维线加速度矢量以及三维角加速度矢量。本文将能够实现上述功能的惯性类传感器统一称为“质量块作用型六维加速度传感器”。由于这里构件A和构件B可以同时运动,也可以只有一个运动而另一个静止,传感器测量出的仅仅是两构件之间的相对加速度,因此这类传感器也可以称为“六维相对加速度传感器”。 目前,研究类人机器人手腕处的加速度所产生的惯性力对抓取动作的影响,以及开发人类手势识别系统都是比较热门的课题,通过检测多个构件之间的相对六维加速度参量能够为这两项课题提供必备的反馈信息。为此,一批学者对质量块作用型六维加速度传感器展开了研究。 Amarasinghe等 孟明等 于春战等 式中: a、ε 为待测的线加速度矢量、角加速度矢量; E为弹性杆材料的弹性模量; A为弹性杆的横截面面积;J 李敏等 以上四类六维加速度传感器是目前为止比较典型的质量块作用型六维加速度传感器,不难看出,学者们对其展开的研究主要集中在解耦算法上。解耦算法的基本思想是首先通过软件仿真或者线性化近似处理的方法得到敏感元件输出量与质量块惯性力之间的传递矩阵,然后运用牛顿第二定律将质量块惯性力换算成作用于质量块上的六维加速度。本质上,质量块作用型六维加速度传感器属于六维力传感器的范畴,它们在数学模型上只相差一个惯性矩阵而已。由于该类型六维加速度传感器的输入、输出量之间最终被简化成纯线性映射的关系,理论上并不需要对其解耦参数实施辨识,直接对仿真或试验数据进行线性拟合就能够提取出系统的加速度雅可比矩阵。解耦运算时,用加速度雅可比矩阵左乘以敏感元件的输出信号矢量即得到待测的六维加速度。 1.2 22基座作用型六维加速度传感器 为实现飞行器、汽车、航母等空间运载体的导航、振动测试等功能,需要借助于外部传感设备同时获取载体相对于惯性参考系的三维线加速度以及三维角加速度信息。实际工作时,将传感器的基座直接固连在运动载体上,因此基座的加速度即为待测的六维加速度。考虑到这里测量的是作用在基座上的绝对加速度,本文将这类传感器称为“基座作用型六维加速度传感器”或者“六维绝对加速度传感器”。 基座作用型六维加速度传感器基座的加速运动会带动质量块做伴随运动,由于这两者之间不是刚性连接,因此各自的速度、加速度等运动参量并不相等。与质量块作用型六维加速度传感器不同的是,该类型传感器的工作原理是通过测量质量块相对于基座的运动来反推出基座相对于惯性参考系的绝对六维加速度。显然,从六维加速度的解耦机理上来看,后者比前者要复杂得多,甚至可以说,前者的解耦机理仅仅是后者的一种特殊情况,后者更具一般性。 鉴于此,国内外从事六维加速度传感器研究的大部分学者将工作重点放在基座作用型六维加速度传感器上。从系统中质量块数量的角度来看,这种六维加速度传感器又可以细分为“多惯性质量块构型”和“单惯性质量块构型”两类。 1.2.1 基于6加速度计的检测算法 Tan等 式中: J为弹性体的构型矩阵; a 式中: l为立