理论力学第十五章虚位移原理.docxVIP

二、约束的分类 二、约束的分类 常按如下分类： 1、几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约 束。如前述的平面单摆和曲柄连杆机构例子中的限制条件都 是几何约束。 当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约 束条件称为运动约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动时。  在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系 的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的 平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质 点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得 出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研 究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理 相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 y = r 运动约束：vA~ra）=0 （xA-r（p=0） 2、定常约束和非定常约束 当约束条件与时间有关，并随时间变化时称为非定常约束 约束条件不随时间改变的约束为定常约束 条件皆不随时间变化，它们都是定常约 条件皆不随时间变化，它们都是定常约 例如：重物阪由一条穿过固定圆环的细绳 系住。初始时摆长匀速v拉动绳子。 X2 +y2= （ lo-Vt）2 约束方程中显含时间f 式。 我们只讨论质点或质点系受定常、双面、完整约束的情 况，其约束方程的一般形式为（S为质点系所受的约束数目，” 为质点系的质点个数） f ,（x ,y 必；……,y 必）=0 （J=l,2,……,s） j 111 n n n 国 :拿 .I . I  §15-2自由度 广义坐标 二个自由质点在空间的位置：（x,y,.z） 3个 一个自由质点系在空间的位置：（x ,v ） 0=1,2......n） 3〃个 i i i 对一个非自由质点系，受S个完整约束，（.3n-s）个独立坐标。 其自由度为卜3r-sL ,确定一个受完整约束的质点系的位置所需的独立坐标的数 目，称为该质点系的自由度的数目，简称为自由度。 例如，前述曲柄连杆机构例子中，确定曲柄连杆机构位置■的仙 个坐标七、七、％、立须满足三个约束方程，因此有一个自由度。 “个质点组成的质点系，具有k个自由 度；取％、％、……、％为其广义坐标，质点系内各质点的 巫腺及矢径可表为广义坐标的函数l x =x （%，么,…凹） I 112 k V =（%，％，???，,） TOC \o 1-5 \h \z I I 1 2 k %=%（%，％，???，％） ■ -i —i 1 2 k i z 1 2 k （? = 1,2,???,?） 第十五章虚位移原理 M §15-1约束及其分类 § 15-2自由度广义坐标 §15-3 虚位移和虚功 § 15-4理想约束 Iml § 15-5虚位移原理 回 些事. —JU—. 3、完整约束和非完整约束 束）而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方 程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束 方程积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非 完整约束方程只能以微分形式表达 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数，或者约束方程. 中虽有坐标对时间的导数，但这些导数可以经过积分运算化为 有限形式，则这类约束称为完整约束。  §15-1约束及其分类 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 ]2 + ）2 /2 （七-七）2+（与—, yB=0 车轮沿直线轨道作纯滚动，为r甲=0是微分方程，但 经过积分可得到公MP-C （常数），该约束仍为完整约束。 几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。 非完整约束一定是运动约束, 4、单面约束和双面约束 但运动约束未必是非完整约束。X2+y2=l2 X2+y2 h在两个相对的方向上同时 对质点或质点系进行运动限制 的约束称为双面约束。只能限 商质点或质点系单一方向运.动 的约束称为单面约束。 但运动约束未必是非完整约束。 X2+y2=l2 X2+y2 h s个约束的、由“个质点组成的质点系，其自由度为 k = 3n- s 通常，”与S很大而k很小。为了确定质点系的位置， 适当选择的k个参数（相互独立），要比用3个直角坐标和S个 约束方程方便得多 ?用来确定质点系位置的独立参数，称为广义坐检； 广义坐标的选择不是唯一的。广义坐标可以取线位移（x,y, 等）也可以取角位移（如a, P, Y, p等）。在完整约束情 况下，广义坐标的数目就等于自由度数目。  :曲柄连杆机构中，可取曲柄。A的转角（P为广义坐标, 则： x = rcostp . v = rsintp A ~ % = rcostp + /2 _「2 sin2（p ,*=0 广义坐标选定后， 质点系中每一质点的直 角坐标都可表示为广义 坐标的函数。 §15-3虚位移和虚功 ?在质点系运动