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例2.17 第二十九页，共五十二页，2022年，8月28日 欧拉角 返回 第三十页，共五十二页，2022年，8月28日 位姿的正逆运动学方程 直角坐标 圆柱坐标 球坐标 RPY旋转 欧拉角 返回 位置的正逆运动学方程 姿态的正逆运动学方程 第三十一页，共五十二页，2022年，8月28日 2.8 机器人正运动学方程的D-H表示法 2.8.1 连杆描述 2.8.2 连杆连接的描述 2.8.3 连杆坐标系 2.8.4 连杆的变换方程 2.8.5 驱动空间、关节空间、笛卡儿空间 2.8.6 典型机器人的运动学问题 返回 第三十二页，共五十二页，2022年，8月28日 连杆描述（1） 第三十三页，共五十二页，2022年，8月28日 连杆描述（2） 第三十四页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.19 返回 第三十五页，共五十二页，2022年，8月28日 连杆连接的描述 第三十六页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.20 返回 第三十七页，共五十二页，2022年，8月28日 第一页，共五十二页，2022年，8月28日 第二章 机器人位置运动学（1） 2.1 引言 2.2 机器人机构 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.4 齐次变换矩阵 2.5 变换的表示 2.6 变换矩阵的逆 2.7 机器人的正逆运动学 第二页，共五十二页，2022年，8月28日 第二章 机器人位置运动学（2） 2.8 机器人正运动学方程的D-H表示法 2.9 机器人的逆运动学解 2.10 机器人的逆运动学编程 2.11 小结 第三页，共五十二页，2022年，8月28日 2.2 机器人机构 2.2.1 机器人机构的特点 2.2.2 机构具有确定姿态的条件 2.2.3 机器人开环机构的缺点 2.2.4 解决开环机构的缺点的办法 返回 第四页，共五十二页，2022年，8月28日 机器人机构的特点 多个自由度 三维 开环链式机构 返回 第五页，共五十二页，2022年，8月28日 机构具有确定姿态的条件 返回 第六页，共五十二页，2022年，8月28日 开环机器人的缺陷 返回 第七页，共五十二页，2022年，8月28日 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.3.1空间点的表示 2.3.2空间向量的表示 2.3.3坐标系在固定参考坐标系原点的表示 2.3.4坐标系在固定参考坐标系中的表示 2.3.5刚体的表示 返回 第八页，共五十二页，2022年，8月28日 夹手方向三个单位矢量的规定 夹手进入物体的方向上，称为接近矢量a。 从一个指尖指向另一个指尖，处于规定夹手方向上，称为方向矢量o。 法线矢量n，n=o×a。 返回 第九页，共五十二页，2022年，8月28日 练习（例2.2） 右图中F坐标系位于参考坐标系的3，5，7的位置。n轴与x轴平行，o轴相对于y轴角度45°，a轴相对于z轴角度45 ° ，(1)F坐标系该怎样表示？(2) 当n轴//x轴， o轴// y轴， a轴// z轴，F=? 返回 第十页，共五十二页，2022年，8月28日 刚体的表示 返回 第十一页，共五十二页，2022年，8月28日 变换的表示 2.5.1 纯平移变换的表示 2.5.2 绕轴旋转变换的表示 2.5.3 复合变换的表示 2.5.4 相对于旋转坐标系的变换 返回 第十二页，共五十二页，2022年，8月28日 绕轴纯旋转变换 第十三页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.5变换的图示 返回 第十四页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.6变换过程的图示 第十五页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.7变换过程的图示 返回 第十六页，共五十二页，2022年，8月28日 例2.8变换过程的图示 返回 第十七页，共五十二页，2022年，8月28日 变换矩阵的逆图例 返回 第十八页，共五十二页，2022年，8月28日 机器人的正逆运动学 机器人的正逆运动学求解的问题 位置的正逆运动学方程 姿态的正逆运动学方程 位姿的正逆运动学方程 返回 第十九页，共五十二页，2022年，8月28日 机器人正逆运动学求解的问题 返回 第二十页，共五十二页，2022年，8月28日 位置的正逆运动学方程 直角坐标 圆柱坐标 球坐标 链式坐标 返回 第二十一页，共五十二页，2022年，8月28日 直角坐标 返回 第二十二页，共五十二页，2022年，8月28日 圆柱坐标 返回 第二十三页，共五十二页，2022年，8月28日 球坐标 返回 第二十四页，共五十二页，2022年，8月28日 链式坐标 返回 第二十五页，共五十二页，2022年，8月28日 姿态的正逆运动学方程 滚动、俯仰、偏航（RPY旋转） 欧拉角 链式关节 返回 第二十六页，共五十二页，2022年，8月28日 滚动、俯仰、偏航（R